Cartographie d'un environnement sonore par un robot mobile

par Van Quan Nguyen

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Emmanuel Vincent et de Francis Colas.

Le président du jury était David Filliat.

Le jury était composé de Nancy Bertin, Dominique Martinez.

Les rapporteurs étaient David Filliat, Patrick Danès.


  • Résumé

    L’audition est une modalité utile pour aider un robot à explorer et comprendre son environnement sonore. Dans cette thèse, nous nous intéressons à la tâche de localiser une ou plusieurs sources sonores mobiles et intermittentes à l’aide d’un robot mobile équipé d’une antenne de microphones en exploitant la mobilité du robot pour améliorer la localisation. Nous proposons d’abord un modèle bayésien pour localiser une seule source mobile intermittente. Ce modèle estime conjointement la position et l’activité de la source au cours du temps et s’applique à tout type d’antenne. Grâce au mouvement du robot, il peut estimer la distance de la source et résoudre l’ambiguïté avant-arrière qui apparaît dans le cas des antennes linéaires. Nous proposons deux implémentations de ce modèle, l’une à l’aide d’un filtre de Kalman étendu basé sur des mélanges de gaussiennes et l’autre à l’aide d’un filtre à particules, que nous comparons en termes de performance et de temps de calcul. Nous étendons ensuite notre modèle à plusieurs sources intermittentes et mobiles. En combinant notre filtre avec un joint probability data association filter (JPDAF), nous pouvons estimer conjointement les positions et activités de deux sources sonores dans un environnement réverbérant. Enfin nous faisons une contribution à la planification de mouvement pour réduire l’incertitude sur la localisation d’une source sonore. Nous définissons une fonction de coût avec l’alternative entre deux critères: l’entropie de Shannon ou l’écart-type sur l’estimation de la position. Ces deux critères sont intégrés dans le temps avec un facteur d’actualisation. Nous adaptons alors l’algorithme de Monte-Carlo tree search (MCTS) pour trouver, efficacement, le mouvement du robot qui minimise notre fonction de coût. Nos expériences montrent que notre méthode surpasse, sur le long terme, d’autres méthodes de planification pour l’audition robotique

  • Titre traduit

    Mapping of a sound environment by a mobile robot


  • Résumé

    Robot audition provides hearing capability for robots and helps them explore and understand their sound environment. In this thesis, we focus on the task of sound source localization for a single or multiple, intermittent, possibly moving sources using a mobile robot and exploiting robot motion to improve the source localization. We propose a Bayesian filtering framework to localize the position of a single, intermittent, possibly moving sound source. This framework jointly estimates the source location and its activity over time and is applicable to any micro- phone array geometry. Thanks to the movement of the robot, it can estimate the distance to the source and solve the front-back ambiguity which appears in the case of a linear microphone array. We propose two implementations of this framework based on an extended mixture Kalman filter (MKF) and on a particle filter, that we compare in terms of performance and computation time. We then extend our model to the context of multiple, intermittent, possibly moving sources. By implementing an extended MKF with joint probabilistic data association filter (JPDAF), we can jointly estimate the locations of two sources and their activities over time. Lastly, we make a contribution on long-term robot motion planning to optimally reduce the uncertainty in the source location. We define a cost function with two alternative criteria: the Shannon entropy or the standard deviation of the estimated belief. These entropies or standard deviations are integrated over time with a discount factor. We adapt the Monte Carlo tree search (MCTS) method for efficiently finding the optimal robot motion that will minimize the above cost function. Experiments show that the proposed method outperforms other robot motion planning methods for robot audition in the long run


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