Visibilite et methodes probabilistes pour la planification de mouvement en robotique

par CAROLE NISSOUX

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de Jean-Paul Laumond.

Soutenue en 1999

à Toulouse 3 .

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  • Résumé

    Les applications actuelles de la robotique mettent souvent en uvre des robots complexes, ayant de nombreux degres de liberte. Or, le probleme de planification de mouvement a une complexite exponentielle avec le nombre de degres de liberte, ce qui rend necessaire l'utilisation de methodes non deterministes, qui cassent cette complexite et permettent de traiter des cas reels. Nos travaux portent sur la mise au point et l'etude d'une methode de type probabiliste basee sur la notion de visibilite. Apres avoir presente un etat de l'art du domaine, le deuxieme chapitre de notre memoire introduit la notion de visibilite, presente la notion de reseau adapte base sur la visibilite et propose un algorithme construisant de tels reseaux. Le comportement et les performances de cet algorithme sont analyses, et nous comparons ces performances a celles des methodes precedemment proposees. Un troisieme chapitre presente move3d, une plate-forme logicielle generique dediee a la planification de mouvement, dans laquelle notre planificateur a ete implante. Cette presentation inclut des resultats obtenus pour une large classe de systemes mecaniques (pont-roulant, bras manipulateur, robot mobile non-holonome, objet free-flying, etc. ). Le dernier chapitre est dedie aux robots de type voiture evoluant en marche avant. Un algorithme calculant la plus courte distance a un obstacle est propose, ainsi qu'une methode de construction des domaines de visibilite en position pour ce robot.

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Informations

  • Détails : 151 p.
  • Annexes : 71 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Paul Sabatier. Bibliothèque universitaire de sciences.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : 1999TOU30212
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