Commandes et observateurs pour systemes pneumatiques. Methodologie pour la locomotion a pattes

par NOUREDDINE MANAMANNI

Thèse de doctorat en Sciences et techniques

Sous la direction de NACER KOUIDER N'SIRDI.

Soutenue en 1998

à Paris 6 .

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  • Résumé

    L'objectif de ce travail est l'etude de la locomotion pour des robots a pattes a allures dynamiques rapides. Une methodologie pour la commande a ete proposee. Le robot (sap), support experimental, possede deux pattes a actionneurs pneumatiques. L'etude comporte les etapes suivantes : modelisation, identification, commande, observation et etude de trajectoires. Le modele du robot et celui des actionneurs pneumatiques presentent des non linearites importantes dues aux proprietes specifiques du pneumatique. Pour cela differentes methodes de formulation du modele, en vue de son identification, ont ete utilisees et argumente afin de valider le modele obtenu. Une commande passive robuste, pour systemes pneumatiques, a ete introduite. Elle utilise un modele nominal. Nous developpons ensuite, une commande robuste, passive par modes glissants. Pour la realisation pratique, deux observateurs non lineaires par modes glissants ont ete developpes. L'observateur implemente sur le robot sap presente l'avantage de converger en temps fini. Les simulations et les resultats experimentaux ont montre l'efficacite de cet observateur et de la commande. Pour la marche d'un robot a patte, les efforts exerces doivent etre pris compte. Ainsi, une methode de commande en impedance adaptative robuste a ete proposee. L'adaptation est realisee pour les parametres du robot et les parametres du sol. Les performances obtenues ont montre la viabilite de cette commande pour la marche des robots a pattes. Cependant, pour s'affranchir du modele complet du robot, une approche complementaire a ete proposee. Elle s'appuie sur un modele de comportement energetique nominal traduisant uniquement les effets dynamiques importants pour des allures rapides. Ainsi pour un robot sauteur, nous avons presente une methode de controle des sauts instaurant un cycle limite controle (clc). Les commandes obtenues sont efficaces et faciles a implementer et presentent l'avantage de traiter simultanement les problemes de commande et de generation de trajectoires.

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Informations

  • Détails : 194 p.
  • Annexes : 131 ref.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Université Pierre et Marie Curie. Bibliothèque Universitaire Pierre et Marie Curie. Section Biologie-Chimie-Physique Recherche.
  • Non disponible pour le PEB
  • Cote : T Paris 6 1998 704
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1998
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