Etude de lois de commande adaptatives d'actionneurs pneumatiques pour le controle dynamique d'un robot marcheur

par MARINA GUIHARD

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de N. M'SIRDI.

Soutenue en 1995

à Paris 6 .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le travail presente dans ce memoire porte sur l'analyse de lois de commande adaptees au controle de robots a pattes munis d'actionneurs pneumatiques. Le cadre general est tout d'abord defini au travers d'une presentation des investigations precedentes portant sur le projet ralphy (robot autonome a liaison pneumatique hybride) developpe au laboratoire de robotique de paris. Un modele complet d'une patte, compose d'un etage dynamique et d'un etage pneumatique, est alors etabli en vue de la synthese de lois de commande. L'identification parametrique de ce modele est realisee. Deux lois de commande adaptatives directes sont proposees et leur stabilite asymptotique est demontree a l'aide de la theorie de la passivite et de la methode de lyapunov. Des simulations, puis des essais experimentaux permettent d'en evaluer les performances. Une strategie de controle en effort divisee en deux etapes aborde le probleme de la commande lors de l'interaction patte/sol. La premiere etape consiste a gerer la phase de pose lorsque les proprietes de l'environnement sont incertaines a l'aide d'une commande en impedance. La seconde traite les problemes de variations brutales de la position du sol en modifiant en ligne les signaux de reference. Une version adaptative de chaque etape est developpee. Cette strategie est validee a l'aide de resultats de simulation. Derivee de ces etudes, une nouvelle architecture de robots marcheurs, sapphyr (structure autonome a pattes pneumatiques hybrides et a roues), est presentee. Le probleme de la definition de trajectoires appropriees est considere et des essais experimentaux menes afin de degager les points essentiels a analyser lors de la conception de structures a pattes


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Informations

  • Détails : 176 P.
  • Annexes : 125 REF.

Où se trouve cette thèse ?

  • Bibliothèque : Institut national des sciences appliquées Centre Val de Loire - Campus de Bourges. Bibliothèque.
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : TH75 - GUI
  • Bibliothèque : Centre Technique du Livre de l'Enseignement supérieur (Marne-la-Vallée, Seine-et-Marne).
  • Disponible pour le PEB
  • Cote : PMC RT P6 1995
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