Stabilisation de systemes mecaniques avec contraintes non holonomes

par HAYATE KHENNOUF

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de C. CANUDAS DE WIT.

Soutenue en 1995

à l'INP GRENOBLE .

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  • Résumé

    Determiner une loi de commande par retour d'etat permettant de stabiliser une classe de systemes mecaniques non holonomes est l'objet de cette these. L'interet particulier pour les systemes avec contraintes non holonomes s'explique par deux faits essentiels. D'une part, ces systemes trouvent de nombreuses applications dans le domaine industriel, et d'autre part ils presentent une singularite qui ne permet pas l'utilisation des methodes classiques de stabilisation. En effet, les systemes nonholonomes, bien que commandables, ne sont pas asymptotiquement stabilisables par retour d'etat continu stationnaire. C'est ainsi que de nombreuses strategies pour la stabilisation de ces systemes ont emmerge. On retrouve deux alternatives preponderantes: ? stabilisation par retour d'etat instationnaire (la variable temps apparait explicitement dans l'expression de la commande) ? stabilisation par retour d'etat discontinu. Tout d'abord, nous proposons une approche permettant de stabiliser de facon discontinue une classe de systemes non holonomes cinematiques ou dynamiques mis sous forme canonique. La convergence obtenue est exponentielle et l'approche proposee est basee sur la determination de varietes invariantes que l'on s'attache a rendre attractives. De nombreux exemples sont traites et la robustesse est analysee dans le cas du robot mobile. Ensuite, nous nous interessons a la stabilisation instationnaire d'un systeme, le couteau tranchant, n'ayant pas subi de transformation. Enfin, la stabilisation au moyen d'une commande basee sur le systeme echantillonne power form est proposee


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Informations

  • Détails : 127 P.
  • Annexes : 57 REF.

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