Modelisation dynamique de robots a chaine : cinematique simple, arborescente, ou fermee, en vue de leur commande

par Jean-François Kleinfinger

Thèse de doctorat en Sciences appliquées

Sous la direction de Wisama Khalil.

Soutenue en 1986

à Nantes .

    mots clés mots clés


  • Résumé

    Le modele dynamique est base sur trois procedes: equation generee automatiquement par calcul symbolique iteratif; formalismes recursifs de type newton-euler lineaires vis-a-vis des parametres inertiels; regroupement de parametres inertiels

  • Titre traduit

    Dynamic modeling of robots with simple, tree-structure or closed kinematic chain for control purpose


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  • Détails : 289 P.
  • Annexes : 91 REF

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