Auteur / Autrice : | Tristan Cossin |
Direction : | Olivier Strauss, Andrea Cherubini |
Type : | Projet de thèse |
Discipline(s) : | SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques |
Date : | Inscription en doctorat le 01/01/2022 |
Etablissement(s) : | Université de Montpellier (2022-....) |
Ecole(s) doctorale(s) : | École Doctorale Information, Structures, Systèmes |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....) |
Mots clés
Mots clés libres
Résumé
L'objectif de cette thèse est de concevoir, de manière théorique et pratique, des méthodes permettant d'asservir un robot 6 axes par imagerie Terahertz. Un laser ou plusieurs lasers de distance pourront être utilisés pour connaitre la distance et la normalité avec l'objet à analyser. La difficulté principale est de rendre cette (ou ces) méthode(s) robuste(s) aux perturbations liées à la propagation des ondes THz dans les matériaux, mais aussi de la variabilité induite par les procédés de fabrication. Il serait souhaitable que ces méthodes soient robustes à la paramétrisation, c'est à dire qu'elle soit générique et indépendante de la base de données. Une telle asservissement présente une avancée potentielle majeure dans le contrôle et l'amélioration de la qualité de production d'objets manufacturés.