Thèse en cours

Asservissement d'un robot 6 axes par imagerie Terahertz.
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Auteur / Autrice : Tristan Cossin
Direction : Olivier StraussAndrea Cherubini
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : SYAM - Systèmes Automatiques et Micro-Électroniques
Date : Inscription en doctorat le 01/01/2022
Etablissement(s) : Université de Montpellier (2022-....)
Ecole(s) doctorale(s) : École Doctorale Information, Structures, Systèmes
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....)

Mots clés

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Résumé

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L'objectif de cette thèse est de concevoir, de manière théorique et pratique, des méthodes permettant d'asservir un robot 6 axes par imagerie Terahertz. Un laser ou plusieurs lasers de distance pourront être utilisés pour connaitre la distance et la normalité avec l'objet à analyser. La difficulté principale est de rendre cette (ou ces) méthode(s) robuste(s) aux perturbations liées à la propagation des ondes THz dans les matériaux, mais aussi de la variabilité induite par les procédés de fabrication. Il serait souhaitable que ces méthodes soient robustes à la paramétrisation, c'est à dire qu'elle soit générique et indépendante de la base de données. Une telle asservissement présente une avancée potentielle majeure dans le contrôle et l'amélioration de la qualité de production d'objets manufacturés.