Thèse en cours

Stratégies de commande et méthodologie d'évaluation générique de systèmes robotiques collaboratifs intelligents
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Auteur / Autrice : Miguel Da silva
Direction : Didier Dumur
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : Automatique
Date : Inscription en doctorat le 01/06/2021
Etablissement(s) : université Paris-Saclay
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire des Signaux et Systèmes
Equipe de recherche : Systèmes
référent : CentraleSupélec

Résumé

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Ce projet de recherche se positionne à l'interface entre l'automatique, la robotique et l'intelligence artificielle. Il a pour objectif de répondre à l'une des problématiques industrielles actuelles que pose la robotique collaborative, à savoir le manque de critères génériques de ses performances, y compris en comparaison avec les robots industriels classiques. Ce déficit limite le développement, l'acceptabilité et donc le déploiement de ces systèmes robotisés et des fonctionnalités de traitement automatique de l'information associées (vision par ordinateur, lois de commande, etc.). Dans la perspective de qualification d'un système robotique industriel destiné à fonctionner avec l'humain dans la boucle (collaboration et interaction physique), l'objectif général de cette thèse est d'étudier comment définir, assurer par la commande et évaluer le domaine de fonctionnement garantissant un niveau de performance donné. Ce sujet se situe dans le cadre plus large des systèmes collaboratifs orientés sur l'interaction entre l'homme et la machine, en poursuivant trois objectifs : être capable d'élaborer une stratégie de commande du système robotique qui s'adapte à la variabilité inter et intra-personnelle du comportement humain, proposer un moyen de qualifier et de structurer les connaissances acquises, et enfin d'évaluer le système global en termes de capacités d'interaction, de performance et de robustesse. Le LNE est particulièrement concerné par la conception d'un tel protocole d'évaluation qui rentre dans le cadre de sa montée en compétence dans le cadre général de l'évaluation des systèmes interactifs et ce projet s'inscrit dans la continuité des travaux du L2S sur l'interaction physique homme-robot menés par ce laboratoire depuis 2013.