Thèse en cours

Localisation visuelle robuste utilisant des indices de haut niveau sémantique
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Auteur / Autrice : Abdelkarim Elassam
Direction : Gilles SimonMarie-Odile Berger
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : Informatique
Date : Inscription en doctorat le 17/09/2020
Etablissement(s) : Université de Lorraine
Ecole(s) doctorale(s) : IAEM - INFORMATIQUE - AUTOMATIQUE - ELECTRONIQUE - ELECTROTECHNIQUE - MATHEMATIQUES
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LORIA - Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
Equipe de recherche : MAGRIT

Mots clés

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Résumé

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Cette thèse de doctorat abordera le problème du positionnement visuel pour aller au-delà de la localisation et de la cartographie classiques, qui se concentrent actuellement sur des représentations de nuages de points. En revanche, nous visons à permettre le positionnement 6DoF et la compréhension globale de la scène dans des environnements complexes et dynamiques. Nous nous intéressons aux méthodes qui s'adaptent bien à la taille de l'environnement et qui peuvent être utilisées de manière persistante dans le temps en réutilisant des cartes cohérentes. Les applications ciblées concernent la réalité augmentée, en particulier dans les contextes urbains ou industriels. Ce doctorat vise à faire progresser l'état de l'art en matière de positionnement visuel et spatio-temporel dans des environnements complexes en fusionnant de nouvelles approches d'apprentissage automatique avec le raisonnement géométrique. Dans la continuité des travaux récents de l'équipe TANGRAM sur l'utilisation conjointe d'indices géométriques pour la localisation, nous visons à générer de nouvelles caractéristiques de haut niveau, telles que des points de fuite adaptés à la localisation et des moyens de les faire correspondre et de les intégrer dans des procédures de localisation pour une meilleure robustesse.