Localisation basée vision à partir de caractéristiques discriminantes issues de données visuelles hétérogènes
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Auteur / Autrice : | Nathan Piasco |
Direction : | Cédric Demonceaux, Valérie Gouet-Brunet, Dro Désiré Sidibé |
Type : | Projet de thèse |
Discipline(s) : | Instrumentation et informatique de l'image |
Date : | Inscription en doctorat le 18/10/2016 |
Etablissement(s) : | Bourgogne Franche-Comté |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences pour l'ingénieur et microtechniques (Besançon ; 1991-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : ImViA - Laboratoire d'Imagerie et Vision Artificielle |
Mots clés
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Mots clés libres
Résumé
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In this thesis, we focus on the localization of the agent/user, and propose to study vision-based methods from a previously obtained 3D map of the scene. This 3D map contains a 3D reconstruction of the scene as well as RGB and semantic information. We assume that the 3D map is coded as a set of Spherical Images, a compact representation with RGB, depth and semantic information, well positioned in the environment.