Auteur / Autrice : | Raffaello Bonghi | |
Direction : | Dorothée Normand-cyrot | |
Type : | Projet de thèse | |
Discipline(s) : | Automatique | |
Date : | Inscription en doctorat le 27/03/2013 | Soutenance le 30/05/2016 |
Etablissement(s) : | Université Paris-Saclay (ComUE) en cotutelle avec Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale - DIAG - A. Ruberti (Università La Sapienza di Roma) | |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....) | |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : L2S - Laboratoire des signaux et systèmes | |
établissement de préparation de la thèse : Université Paris-Sud (1970-2019) |
Mots clés
Mots clés libres
Résumé
La réalisation de plateformes mobiles autonomes est de grande actualité et dintérêt dans de nombreux contextes applicatifs. Il sagit de concevoir et réaliser des robots mobiles autonomes gouvernés par des lois de commande non linéaire en temps discret durant les diverses phases de planification et dexécution des activités. A partir des exigences posées par certaines applications spécifiques (inspection de milieux difficiles daccès ou intervention en situation durgence), seront identifiées les structures les plus adaptées, mis en évidence les modèles correspondants et conçus les systèmes de contrôle et les ambiances de simulation. Une attention particulière sera portée à la planification des trajectoires en présence dobstacles, ceci dans un contexte de « réalité augmentée » (interaction entre software et ambiance opérative du robot).