Thèse en cours

Applications de l'automatique non linéaire échantillonnée à la robotique mobile
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Triangle exclamation pleinLa soutenance a eu lieu le 30/05/2016. Le document qui a justifié du diplôme est en cours de traitement par l'établissement de soutenance.
Auteur / Autrice : Raffaello Bonghi
Direction : Dorothée Normand-cyrot
Type : Projet de thèse
Discipline(s) : Automatique
Date : Inscription en doctorat le 27/03/2013
Soutenance le 30/05/2016
Etablissement(s) : Université Paris-Saclay (ComUE) en cotutelle avec Dipartimento di Ingegneria Informatica, Automatica e Gestionale - DIAG - A. Ruberti (Università La Sapienza di Roma)
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences et technologies de l'information et de la communication (Orsay, Essonne ; 2015-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : L2S - Laboratoire des signaux et systèmes
établissement de préparation de la thèse : Université Paris-Sud (1970-2019)

Mots clés

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Résumé

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La réalisation de plateformes mobiles autonomes est de grande actualité et d’intérêt dans de nombreux contextes applicatifs.
Il s’agit de concevoir et réaliser des robots mobiles autonomes gouvernés par des lois de commande non linéaire en temps discret durant les diverses phases de planification et d’exécution des activités. A partir des exigences posées par certaines applications spécifiques (inspection de milieux difficiles d’accès ou intervention en situation d’urgence), seront identifiées les structures les plus adaptées, mis en évidence les modèles correspondants et conçus les systèmes de contrôle et les ambiances de simulation.
Une attention particulière sera portée à la planification des trajectoires en présence d’obstacles, ceci dans un contexte de « réalité augmentée » (interaction entre software et ambiance opérative du robot).