Auteur / Autrice : | Yasser Al Hamidi |
Direction : | Micky Rakotondrabe |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique |
Date : | Soutenance le 14/12/2017 |
Etablissement(s) : | Bourgogne Franche-Comté |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences pour l'ingénieur et microtechniques (Besançon ; 1991-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : FEMTO-ST : Franche-Comté Electronique Mécanique Thermique et Optique - Sciences et Technologies (Besançon) - FEMTO-ST : Franche-Comté Electronique Mécnique Thermique et Optique - Sciences et Technologies (Besançon) |
Etablissement de préparation : Université de Franche-Comté (1971-....) | |
Jury : | Président / Présidente : Antoine Ferreira |
Examinateurs / Examinatrices : Micky Rakotondrabe, Antoine Ferreira, Yassine Haddab, Mathieu Grossard, Philippe Lutz, Hazem Nounou | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Antoine Ferreira, Yassine Haddab |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Les actionneurs multi-axes sont de plus en plus prisés par les concepteurs de systèmes de nanopositionnement car ils permettent une réduction de l'espace occupé et de l'énergie consommée, une dextérité plus grande et une modularité avec peu de contraintes pour les applications. Certains de ces actionneurs et systèmes multi-axes sont cependant caractérisés par des oscillations mal-amorties qui compromettent de manière drastique leurs performances générales. Cette thèse concerne l'exploitation des techniques de commande en boucle-ouverte input-shaping classiquement utilisées pour amortir de manière sans capteurs les oscillations dans les systèmes mono-axes et les étendent pour qu'ils soient utilisables pour les systèmes multi-axes. Les résultats proposés dans la thèse qui sont des techniques input-shaping multivariables sont ensuite appliquées sur des actionneurs piézoélectriques classiquement dédiés pour les applications de nanopositionnement.