Commande robuste LPV/H infini multivariable pour la dynamique véhicule
Auteur / Autrice : | Soheib Fergani |
Direction : | Olivier Sename, Luc Dugard |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique et productique |
Date : | Soutenance le 23/10/2014 |
Etablissement(s) : | Grenoble |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale électronique, électrotechnique, automatique, traitement du signal (Grenoble ; 199.-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Grenoble Images parole signal automatique (2007-....) |
Jury : | Président / Présidente : Michel Basset |
Examinateurs / Examinatrices : Olivier Sename, Luc Dugard, Brigitte D'Andréa-Novel | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Daniel Alazard, Massimo Canale |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
L'objectif principale de cette thèse est de développer contrôleurs innovants MIMO pour la dynamique véhicule tout en préservant la stabilité du véhicule dans les situations de conduite critiques. Des stratégies de commandes innovatrices ont été introduites pour résoudre cette problématiques. En effet, ces travaux se base sur travaux l'utilisation de la commande LPV/Hinf pour contrôler simultanément les actionneurs de freinage, braquage et de suspensions pour réaliser les objectives du contrôle.Aussi de stratégies d'estimation du profil de route très intéressant et qui peuvent apporter une solution industrielle très intéressante pour développer des contrôleurs qui assurent adaptative aux différentes conditions de route.Aussi des stratégies de commande tolérante aux défauts actionneurs ont été établi en exploitant les caractéristiques de la commande LPV pour compenser la perte de certains actionneurs (en sachant que la voiture est un système sur actionné). Des implémentations ont été effectuées sur des bancs de test et sur un véhicule réel pour prouver l'efficacité des stratégies.