Modélisation hybride des algorithmes d'anti-blocage des roues (ABS)
Auteur / Autrice : | Islam Ait-Hammouda |
Direction : | Yacine Chitour |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Physique |
Date : | Soutenance en 2007 |
Etablissement(s) : | Paris 11 |
Partenaire(s) de recherche : | autre partenaire : Université de Paris-Sud. Faculté des sciences d'Orsay (Essonne) |
Mots clés
Mots clés libres
Résumé
Dans cette thèse on s'intéresse au problème du contrôle longitudinal des véhicules, plus particulièrement aux algorithmes d'anti-blocage des roues -ABS-. L'objectif est de modéliser et d'étudier une catégorie de systèmes anti-blocage de roues proche de celles utilisées dans l'industrie -basée sur les seuils de décélération-. D'abord, à partir de l'analyse des trajectoires du système, on proposera des conditions sur les seuils de décélération qui optimisent le freinage du véhicule. Ensuite, on s'intéressera à l'impact d'une discontinuité de l'adhérence pneu/sol sur la dynamique du système, un algorithme ABS qui prenne en charge ce type de phénomènes est proposé et étudié. Il nous sera aussi utile pour analyser, sous forme de simulations, l'impact des variations de charge sur les performances des algorithmes ABS. L'interaction des systèmes de sécurité offre de nos jours de nouvelles opportunités pour augmenter performances du véhicule et améliorer le confort du conducteur. Ceci nous a poussé à étudier l'interaction entre les algorithmes ABS des quatre roues. Des solutions à des problèmes tel que : les remontées d'efforts au volant, le manque de conditions satisfaisantes à l'estimation de la vitesse véhicule (garantir au moins une roue dans la zone stable du pneumatique), sont proposées. La dernière partie de cette thèse est consacrée au suivi de trajectoire d'un véhicule avec point de visée. Des lois de commande par retours d'états statiques en l'erreur et de type saturation emboîtée sont proposées. L'objectif de cette partie étant d'introduire l'étude d'un modèle conducteur, qui nous sera utile à l'analyse des performances des algorithmes ABS.