Contribution à l'étude de la commande d'axe par mode glissant

Contribution to the study of an axis control by sliding mode

• Auteur / Autrice : Hubert Razik
• Direction : Claude Iung
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Génie électrique
• Date : Soutenance en 1991
• Etablissement(s) : Vandoeuvre-les-Nancy, INPL

Mots clés

Mots clés contrôlés

Construction mécanique

Commande, Théorie de la

Commande en mode glissant

Résumé

Cette étude théorique porte sur la commande par mode glissant d'un axe complet. Celui-ci se compose d'un jeu mécanique, d'un arbre élastique et d'une charge inertielle dotée de frottements. L'observateur de torsion y est également traité. La validation de cette étude est faite par des simulations. Un prototype a été réalisé dans le but de reflètera les caractéristiques industrielles, et de permettre de confronter les résultats obtenus lors des quelques expérimentations sur les lois de commande à celles précédemment étudiées

This theoretical study deals with the control by sliding mode of a full axis. This one is composed w ith backlash, an elastic shaft and an intertial foad including frictions. The torque observer is also dealt with. Several simulation allow to valid the study. A prototype has been built in order, on the one hand, to reflect industrial features and, on the other, to confront the result achieved during some experimantations about the control laws to those previously studied