Commande optimale prédictive et commande adaptative : application à la commande d'un télépointeur

Optimal predictive control and adaptative control : application to a remote pointing system

• Auteur / Autrice : Marc Di Martino
• Direction : Fernand Boeri
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique, Traitement du Signal et des Images
• Date : Soutenance en 1985
• Etablissement(s) : Nice

Mots clés

Mots clés contrôlés

Commande prédictive

Systèmes adaptatifs

Résumé

Une synthèse des lois de commande prédictive résultant de la minimisation d'un critique quadratique est effectuée pour deux types de modélisation : modèle de réponse impulsionnelle et modèle entrée-sortie (carma). Pour cette étude plusieurs horizons d'optimisation sont considérés : 1 pas, n pas et horizon infini. Ces lois de commande sont implémentées sur un microprocesseur Motorola 68000 pour commander un télépointeur. Les problèmes de recalage et de poursuite sont envisagés séparément. Des résultats expérimentaux obtenus en simulation et à partir d'essais réels sont présentes et l'intérêt d'une commande adaptative de type prédictif est mis en évidence