Modélisation, simulation et contrôle de l'effort du cycliste par un vélo électrique intelligent.
Auteur / Autrice : | Maxime Chorin |
Direction : | John Jairo Martinez Molina, Samuel Vergès |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique et productique |
Date : | Soutenance le 02/12/2022 |
Etablissement(s) : | Université Grenoble Alpes |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale électronique, électrotechnique, automatique, traitement du signal (Grenoble ; 199.-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Equipe de recherche : Équipe de recherche Systèmes linéaires et robustesse (Grenoble, Isère, France ; 2007-2019) |
Laboratoire : Grenoble Images parole signal automatique (2007-....) | |
Jury : | Président / Présidente : Christophe Bérenguer |
Examinateurs / Examinatrices : Matteo Corno | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Nacim Ramdani, Stéphane Perrey |
Mots clés
Résumé
Dans cette thèse, une approche automaticienne au problème de la régulation de l'intensité de l'exercice d'un cycliste est proposée. Cette approche est basée sur le contrôle des échanges gazeux du cycliste en utilisant l'assistance électrique d'un vélo électrique. Pour ce faire, plusieurs contributions ont été apportées. Tout d'abord, un modèle complet du cycliste et du vélo a été proposé, basé sur un modèle d'échange gazeux respiratoire et sur une caractéristique force-vitesse du cycliste. Sur la base de cette caractéristique du cycliste, une stratégie de simulation reproduisant de façon réaliste les échanges gazeux et les profils de puissance du cycliste a été proposée. Deux méthodes ont été proposées afin d'estimer les échanges gazeux du cycliste, l'une basée sur un observateur de type Set-Membership à bornes d'erreurs explicites et l'autre basée sur un observateur d'état Proportionnel Intégral Robuste. Deux lois de contrôle ont été proposées afin de contrôler la consommation d'oxygène ou la production de dioxyde de carbone du cycliste pendant l'exercice, l'une basée sur un contrôleur proportionnel intégral (PI), et l'autre sur un régulateur linéaire quadratique (LQR) basé sur la solution d'une LMI. Les deux lois de contrôle ont été mises en œuvre sur un prototype de vélo électrique et ont été validées dans des conditions réelles en extérieur et en intérieur.