Thèse soutenue

Contribution à la commande robuste d’un manipulateur utilisé en meulage
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Auteur / Autrice : Mohamed Didi Chaoui
Direction : Gabriel AbbaFrançois Léonard
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique, Traitement du signal et des images, Génie informatique
Date : Soutenance le 11/12/2020
Etablissement(s) : Université de Lorraine
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale IAEM Lorraine - Informatique, Automatique, Électronique - Électrotechnique, Mathématiques de Lorraine
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : LCFC - Laboratoire de Conception, Fabrication et Commande. Metz
Jury : Président / Présidente : Laurent Dubar
Examinateurs / Examinatrices : Gabriel Abba, François Léonard, Belhassen-Chedli Bouzgarrou, Philippe Lutz, Richard Béarée, Sandra Zimmer
Rapporteurs / Rapporteuses : Belhassen-Chedli Bouzgarrou, Philippe Lutz

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Mots clés libres

Résumé

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L’utilisation des robots industriels pour la réalisation des opérations d’usinage, de meulage ou de rectification devient une nécessité. Or, la robotisation des procédés du meulage se heurte à plusieurs obstacles qui apparaissent surtout lors du meulage des pièces de grandes dimensions. La robotisation du procédé nécessite aussi la définition d'une méthodologie efficace de planification de la trajectoire du robot. Cette méthodologie devra permettre, à la fois, de diminuer le temps de meulage et de garantir l'obtention de l'état de surface souhaité.