Système de vision pour la sécurité des personnes sur les remontées mécaniques

par Julien Muzeau

Thèse de doctorat en Signal, image, paroles, télécoms

Sous la direction de Pascal Bertolino et de Patricia Ladret.

Le président du jury était Michèle Rombaut.

Le jury était composé de Fakhri Karray, Christophe Ducottet.

Les rapporteurs étaient Patrick Lambert, Christophe Cudel.


  • Résumé

    Devant l'augmentation de la fréquentation des domaines skiables et la multiplication des accidents sur les remontées mécaniques imputés au comportement humain, la sécurité est devenue un enjeu majeur des gérants de stations.Pour lutter contre ce phénomène, la start-up grenobloise Bluecime a développé un système de vision par ordinateur, baptisé SIVAO, capable de détecter une situation dangereuse lors de l'embarquement d'une remontée mécanique. Le fonctionnement du système se décompose en trois étapes. D'abord, le siège (ou véhicule) est détecté dans l'image. Par la suite, la présence de skieurs sur ce dernier est confirmée ou infirmée. Enfin, la position du garde-corps est déterminée. Si des passagers sont présents sur le véhicule et si le garde-corps n'est pas abaissé, alors la situation est considérée comme dangereuse. Dans ce cas, une alarme est déclenchée afin d'alerter les skieurs ou l'opérateur qui peut alors ralentir le télésiège pour sécuriser le véhicule.Malgré des résultats convaincants, de nombreuses difficultés s'opposent à SIVAO : variabilités diverses (taille du véhicule, orientation de l’embarquement, conditions météorologiques, nombre de passagers), vibrations de la caméra, configuration complexe dans le cadre d'une nouvelle installation, etc.Le projet MIVAO, en partenariat avec le laboratoire Hubert Curien, l'entreprise Bluecime et le groupe Sofival, a donc vu le jour dans le but de pallier les difficultés précédentes. L'objectif est de construire une intelligence artificielle capable de détecter, voire d'anticiper, une situation dangereuse à bord de véhicules d'un télésiège, dans le but d'assurer la sécurité des passagers. Au sein de ce projet, l'objectif général du Gipsa-lab est l'annotation automatique, de la manière la moins supervisée possible, de vidéos de rémontées mécaniques.Premièrement, nous présentons une méthode de classification visant à confirmer ou infirmer la présence de passagers sur chaque véhicule. Cette information préliminaire est en effet cruciale dans l'analyse d'un danger potentiel. La technique proposée repose sur des caractéristiques fabriquées à la main et interprétables physiquement. Nous montrons qu'en incluant des connaissances a priori, les résultats obtenus concurrencent ceux issus de réseaux de neurones complexes, tout en permettant un fonctionnement en temps-réel.Ensuite, nous détaillons un processus pour le comptage des passagers de chaque véhicule de la manière la plus non-supervisée possible. Ce processus consiste en une première étape de réduction de dimension, suivie d'une procédure de partitionnement de données. Cette dernière vise dans le cadre de notre projet à regrouper les passages dont les véhicules transportent le même nombre de passagers. Par la suite, nous pouvons déduire, à partir d'un nombre réduit d'étiquettes fournies manuellement, le nombre de personnes présentes lors de chaque passage. On détaille notamment deux algorithmes développés durant cette thèse. Le premier algorithme propose une généralisation de la méthode de clustering par densité DBSCAN via l'introduction du concept de voisinage ellipsoïdal. Le deuxième concilie les clusterings par mélange Gaussien et spectral dans le but de découvrir des groupes de données non-convexes.Dans un dernier temps, nous abordons le problème de l'extraction automatique des véhicules dans les images issues de la caméra, ainsi que de la modélisation de leur trajectoire. Pour ce faire, nous proposons une première méthode qui consiste à supprimer le bruit du flux optique grâce à l'utilisation de la déformation optique. On présente également une technique permettant de déterminer automatiquement la durée d'un passage de véhicule via une analyse fréquentielle.De plus, nous détaillons un effort d'annotations, travail visant à détourer, au niveau pixel, les passagers et véhicules de séquences de quarante images consécutives.

  • Titre traduit

    Vision system for people security on skilifts


  • Résumé

    With the increase in the number of visitors in mountain ranges and the multiplication of accidents on skilifts attributed to human behavior, safety has become a major issue for resort managers.To fight this phenomenon, the start-up from Grenoble Bluecime developed a computer vision system, named SIVAO, which is able to detect a hazardous situation at the boarding of a skilift. The operation of the system breaks down into three steps. First, the chair (or vehicle) is detected in the image. Then, the presence of passengers is confirmed or invalidated. Finally, the position of the security railing is determined. If passengers are present on the vehicle and if the security railing is not down, then the situation is considered as hazardous. In that case, an alarm is triggered, in order to inform the skiers or the operator who can slow down the skilift to secure the vehicle.Despite convincing results, numerous difficulties have to be overcome by SIVAO: various variabilities (vehicle size, boarding orientation, meteorological conditions, number of passengers), camera vibration, complex configuration in the context of a new plant, etc.The MIVAO project, in partnership with the Hubert Curien laboratory, the Bluecime start-up and the Sofival company, was born in order to overcome the previous challenges. The goal is to build an artificial intelligence able to detect, even anticipate, a hazardous situation on vehicles of a skilift, in order to guarantee the security of passengers. Within this project, the general goal of the Gipsa-lab is the automatic annotation, in the least supervised way possible, of chairlift videos.Firstly, we present a classification method whose aim is to confirm or invalidate the presence of passengers on each vehicle. In fact, this preliminary information is critical for the analysis of a potential danger. The proposed technique is based on hand-made features which have a physical interpretation. We show that, by including a priori knowledge, the obtained results are comptetitive against those from complex neural networks, allowing real-time functioning as well.Then, we detail a process for passenger counting on each vehicle in the most unsupervised way possible. This pipeline consists in a dimensionality reduction step followed by a data clustering stage. The latter aims, in the context of our project, at gathering tracks whose vehicles carry the same number of passengers. One can then deduce, from a small number of labels obtained by hand, the number of people present during each track. In particular, we detail two algorithms developed during this thesis. The first one proposes a generalisation of the density-based clustering method DBSCAN, via the introduction of the concept of ellipsoidal neighborhood. The second conciliates Gaussian mixture and spectral clusterings so as to discover non-convex data groups.Finally, we address the problem of automatic extraction of vehicles from camera images, as well as the modeling of their trajectory. To do this, we propose a first method which consists in removing the noise from the optical flow by means of the optical strain. We also present a technique for automatically determining the duration of a vehicle track via frequency analysis.Moreover, we detail an annotation work whose objective is to define clipping paths, pixel by pixel, over the passengers and vehicles in sequences of fourty consecutive images.


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