Thèse soutenue

Contôle homogène de quadrator : théorie et expérience
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Auteur / Autrice : Siyuan Wang
Direction : Gang ZhengAndrey Polyakov
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Génie informatique, automatique et traitement du signal et des images
Date : Soutenance le 15/12/2020
Etablissement(s) : Centrale Lille Institut
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille - Centre de Recherche en Informatique- Signal et Automatique de Lille (CRIStAL) - UMR 9189 / CRIStAL
Jury : Président / Présidente : Vincent Cocquempot
Examinateurs / Examinatrices : Bernard Brogliato
Rapporteurs / Rapporteuses : Isabelle Queinnec, Franck Plestan

Mots clés

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Résumé

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Au cours des dernières décennies, les problèmes liés au contrôle des quadrotors attirent plus d'attention des chercheurs par rapport aux autres véhicules volants. Cependant, la plupart des produits commerciaux utilisent encore le contrôleur PID linéaire, qui offre une performance suffisamment bonne. Le développement d'un contrôleur, qui pourrait convaincre l'industrie de l'utiliser à la place du contrôleur PID linéaire, reste toujours un défi. L’objectif de cette thèse est de montrer que le contrôleur homogène est une alternative au contrôleur PID linéaire. Pour ce faire, une nouvelle méthode est proposée : mettre à niveau de l'algorithme linéaire vers un algorithme homogène. Elle utilise les avantages du contrôleur / observateur linéaire fournis par le constructeur pour le réglage de l'algorithme homogène. Les résultats expérimentaux soutiennent les développements théoriques et confirment une amélioration significative de la qualité du contrôle du quadrotor: meilleure précision, plus de robustesse et réponse plus rapide