Pour répondre à la fois aux nouvelles normes législatives et aux exigences du client, la complexité des camions s’est vue fortement augmentée au cours de ces dernières décennies. En plus de réduire les émissions de polluants, ces nouvelles normes imposent la mise en place d’un système de diagnostic des systèmes anti-pollution. Cela implique donc un contrôle plus fin ainsi qu’une surveillance accrue de ces dits systèmes. Le client quant à lui désire augmenter sa productivité et donc la disponibilité des camions. Afin de remplir ces exigences, le développement d’observateurs (ou capteur logiciel) représente une solution attractive. Ils permettent en effet d’obtenir plus d’informations à partir d’un nombre de capteurs donné, sans coûts supplémentaires pour le constructeur. Au cours de cette thèse, plusieurs observateurs ont été développés pour différents sous-systèmes du camion, dont des observateurs non-linéaires, LPV (Linéaire à Paramètres Variants), et avec retard. Dans un premier temps, dans le cadre de la surveillance et de la maintenance préventive, des observateurs ont été conçus dans le but d’estimer différents coefficients caractéristiques de la dégradation d’équipements tels que : un tendeur de courroie, le refroidisseur d'air de suralimentation et le refroidisseur des gaz d'échappement recirculés (EGR). Un observateur de la pression du collecteur d’échappement a également été développé dans le but de diagnostiquer un défaut du capteur mesurant cette pression. Dans un second temps, l’estimation du débit d’air massique EGR a été utilisée pour tester différentes méthodes d'observation sur banc d’essai, cette variable étant importante dans le contrôle des émissions de polluants. Enfin, dans une optique de réduction de coût, une estimation des débits d’air massiques entrant dans le moteur et celui de l’EGR a été réalisée sur la base d’un capteur soumis à un retard.