Navigation des personnes aux moyens des technologies des smartphones et des données d’environnements cartographiés
Auteur / Autrice : | Fadoua Taia Alaoui |
Direction : | Valérie Renaudin, David Bétaille |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Signal, Image, Vision |
Date : | Soutenance le 10/12/2018 |
Etablissement(s) : | Ecole centrale de Nantes |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Mathématiques et sciences et technologies de l'information et de la communication (Rennes) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Institut français des sciences et technologies des transports, de l’aménagement et des réseaux (France ; 2011-2019) |
Jury : | Président / Présidente : Latifa Oukhellou |
Examinateurs / Examinatrices : Valérie Renaudin, David Bétaille, Latifa Oukhellou, Bertrand Merminod, Hassen Fourati, Mathieu Lagrange | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Latifa Oukhellou, Bertrand Merminod |
Résumé
La navigation inertielle grâce aux capteurs intégrés dans les smartphones permet d’assurer une géolocalisation continue même en absence de signal GNSS. Ces capteurs bas coût délivrent néanmoins des mesures bruitées qui engendrent une dérive de la trajectoire. La technique PDR qui est une technique de navigation inertielle par détection de pas souffre de deux limites principales. La première est l’estimation de la longueur de pas car cette dernière dépend des caractéristiques physiques de chaque utilisateur, et la seconde est le résultat d’une dérive angulaire combinée avec un biais lié au portage du capteur à la main. Dans le contexte du projet HAPPYHAND, ce travail s’intéresse à l’exploitation de la carte pour corriger ces différentes erreurs. Un réseau de navigation topologique est exploité pour corriger à la fois les erreurs angulaires et calibrer le modèle de longueur de pas. Ce modèle est ensuite augmenté par un processus de mise à jour de position par détection de points d’intérêt.