Gestion de trafic par les assistances coopératives

Traffic management using cooperative ADAS

• Auteur / Autrice : Alexandre Taymans
• Direction : Rachid Malti, Pierre Melchior
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique, Productique, Signal et Image, Ingénierie cognitique
• Date : Soutenance le 20/12/2018
• Etablissement(s) : Bordeaux
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale des sciences physiques et de l’ingénieur (Talence, Gironde ; 1995-....)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire de l'intégration du matériau au système (Talence, Gironde)
• Jury : Président / Présidente : Valérie Budinger
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Rachid Malti, Pierre Melchior, Valérie Budinger, Sébastien Delprat, Said Mammar, Jean-Philippe Lauffenburger, François Aioun, Franck Guillemard
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Sébastien Delprat, Said Mammar
• DOI : 10.70675/4b516141z3ca8z4fcezb19bzf539e7d26f91

Mots clés

Mots clés contrôlés

Véhicules autonomes

Automobiles -- Systèmes d'aide à la conduite

Circulation -- Commandes électroniques

Commande robuste d'ordre non entier

Mots clés libres

Dynamique du véhicule

Véhicule autonome connecté

Gestion de trafic automobile

Assistances à la conduite

CRONE

ACC

Feedforward

VAC

Vehicle dynamics

Connected and autonomous vehicle

Traffic management

ADAS

CRONE

ACC

Feedforward

VAC

Résumé

Les travaux réalisés s’inscrivent dans le contexte de l’apparition d’un environnement connecté pour les véhicules. L’objectif principal est de mettre en place des systèmes d’aide à la conduite, utilisant des données issues de connexions entre les véhicules, pour améliorer le trafic. Des critères permettant d’évaluer la situation en termes de fluidité du trafic, de sécurité,de confort et de réduction de l’impact environnemental sont choisis.Une première contribution des travaux est la mise en place d’un système de régulation de vitesse longitudinale du véhicule enrichi, d’une part, d’un élément « feedforward » contenant un préfiltre d’ordre non entier et, d’autre part, d’une génération de référence prenant en compte les capacités d’accélération du véhicule compte tenu des conditions courantes de fonctionnement. L’intérêt est d’avoir une système anticipatif de contrôle de traction.Dans une seconde contribution, des lois de suivi de véhicules, connectées et non connectées, sont proposées puis étudiées de manière à mettre en évidence leur intérêt sur l’amélioration des performances du trafic. Les résultats obtenus montrent des gains marginaux pour les lois connectées par rapport au cas non connecté en termes de fluidification de trafic. En revanche, la sécurité est grandement améliorée par l’utilisation de connectivité entre véhicules.Pour améliorer les performances du trafic, une troisième contribution propose la mise en place de coopérations sur deux niveaux, local et global, entre les véhicules connectés pour réaliser des changements de voie.

This study takes place in the framework of the VANets development. The main goal is to design ADAS, using data from C2C communications, improving traffic situation. Criterions to assess the traffic in terms of security, comfort, environmental impact and traffic fluidness are chosen.A first contribution is the design of a cruise control system enriched, on the one hand, with feedforward element on the reference signal including a filter with a non integer order and, on the other hand, with an input reference signal generation taking into account vehicle dynamics and operating conditions.A second input is the design of connected and not connected car following laws in order to study their impact on traffic. Results show marginal gains with connectd laws compared to not connected law.In order to improve traffic performances, a third contribution set up local and global cooperation between connected vehicles in order to improve lane changing impact on traffic.