Commande de chute pour robots humanoïdes par reconfiguration posturale et compliance adaptative
Auteur / Autrice : | Vincent Samy |
Direction : | Abderrahmane Kheddar |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Systèmes automatiques et micro-électroniques |
Date : | Soutenance le 13/11/2017 |
Etablissement(s) : | Montpellier |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Information, Structures, Systèmes (Montpellier ; 2015-....) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....) |
Jury : | Président / Présidente : Christine Chevallereau |
Examinateurs / Examinatrices : Abderrahmane Kheddar, Christine Chevallereau, Vincent Padois, Olivier Stasse, Karim Bouyarmane, Shuuji Kajita | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Vincent Padois, Olivier Stasse |
Mots clés
Résumé
Cette thèse traite du problème de la chute de robots humanoïdes. L’étude consiste à découpler la stratégie de chute en une phase de pré-impact et une phase de post-impact. Dans la première, une solution géométrique permet au robot de choisir des points d’impact dans un environnement encombré. Pour ce faire, le robot réadapte sa posture tout en évident les singularités de chute et en préparant le seconde phase. La phase de post-impact utilise une commande par Programmation Quadratique (QP) qui permet d’adapter les gains Proportionnels-Dérivés (PD)des moteurs en ligne, ceci afin d’obtenir de la compliance dans les articulations. L’approche consiste à incorporer les gains de raideur et d’amortissement dans le vecteur d’optimisation du QP avec les variables habituelles que sont l’accélération articulaire et les forces de contact. Les contraintes ont été adaptées à ce nouveau QP. Enfin,comme la solution est locale, une commande de modèle prédictif sur un modèle simplifié du robot. A chaque pas du développement, plusieurs expériences et simulations ont été effectuées.