Communications par lumi?re visible et radio pour la conduite coop?rative autonome : application ? la conduite en convois

par Mohammad Abualhoul

Thèse de doctorat en Math?matiques, informatique temps-r?el, robotique

Sous la direction de Fawzi Nashashibi.

Soutenue le 21-12-2016

à Paris Sciences et Lettres , dans le cadre de ?cole doctorale Sciences des m?tiers de l'ing?nieur (Paris) , en partenariat avec ?cole nationale sup?rieure des mines (Paris) (?tablissement de pr?paration de la th?se) et de Centre de robotique (Paris) (laboratoire) .

Le président du jury était Samir Tohm?.

Le jury était composé de Fawzi Nashashibi, Razvan Stanica, Oyunchimeg Shagdar.

Les rapporteurs étaient Luc Chassagne, Alexey Vinel.


  • Résumé

    L'objectif de cette th?se CIFRE est de contribuer ? la communication v?hiculaire autonome et au d?veloppement de la mobilit? urbaine. Les travaux sont bas?s sur les limitations et d?fis de la communication par radio pour les applications de s?curit? et envisagent de d?ployer le syst?me d'?clairage des v?hicules en tant que solution de communication de soutien pour le platooning d'IVC-activ?es par VC V?hicules autonomes. L'objectif principale de cette recherche doctorale consiste ? int?grer le syst?me VLC dans l'architecture existante de C-ITS en d?veloppant un prototype VLC, ainsi que des algorithmes de transfert suffisants permettant VLC, RF et des solutions bas?es sur la perception afin d'assurer les exigences de s?curit? maximales et l'?change continu d'informations entre les v?hicules. La faisabilit? et l'efficacit? de la mise en oeuvre du syst?me et des algorithmes de transfert ont fait l'objet de recherches approfondies sur six chapitres, destin?s ? faciliter une progression logique des mat?riaux et permettre un acc?s relativement facile. En plus de l'am?lioration de la capacit? routi?re en utilisant les syst?mes de conduite autonome ? la base de convoi. Les simulations r?alis?es ainsi que les r?sultats exp?rimentaux ont montr? que l'int?gration de VLC avec les solutions existantes RF a un avantage certain dans la qualit? du canal de communication et les exigences de s?curit? d'un syst?me de platooning quand un algorithme appropri? est utilis?.

  • Titre traduit

    Visible light and radio communication for cooperative autonomous driving : applied to vehicle convoy


  • Résumé

    This thesis effort contributes to the autonomous vehicular communication and urban mobility improvements. The work addresses the main radio-based V2V communication limitations and challenges for ITS hard-safety applications and intends to deploy the vehicular lighting system as a supportive communication solution for platooning of IVC-enabled autonomous vehicles. The ultimate objectives of this Ph.D research are to integrate the VLC system within the existing C-ITS architecture by developing a VLC prototype, together with sufficient, hand-over algorithms enabling VLC, RF, and perception-based solutions in order to ensure the maximum safety requirements and the continuous information exchange between vehicles. The feasibility and efficiency of the VLC-RF system implementation and hand-over algorithms were subjects to deep investigations over six self-contained chapters meant to facilitate a logical progression of materials and to enable a relatively easy access. In addition to the improvement in road capacity by utilizing the convoy-based autonomous driving systems. The carried out simulations followed-up by experimental results proved that the integration of VLC with the existed RF solutions lead to a definite benefit in the communication channel quality and safety requirements of a platooning system when a proper hand-over algorithm is utilized.


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