Thèse soutenue

Caméras 3D pour la localisation d'un système mobile en environnement urbain
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Auteur / Autrice : Marie-Anne Mittet
Direction : Pierre Grussenmeyer
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance le 15/06/2015
Etablissement(s) : Strasbourg
Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Mathématiques, sciences de l'information et de l'ingénieur (Strasbourg ; 1997-....)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire des sciences de l'ingénieur, de l'informatique et de l'imagerie (Strasbourg)
Jury : Président / Présidente : Pierre Charbonnier
Examinateurs / Examinatrices : Tania Landes, Stéphane Rialland
Rapporteurs / Rapporteuses : François Goulette, Laurent Polidori

Résumé

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L’objectif de la thèse est de développer un nouveau système de localisation mobile composé de trois caméras 3D de type Kinect et d’une caméra additionnelle de type Fish Eye. La solution algorithmique est basée sur l’odométrie visuelle et permet de calculer la trajectoire du mobile en temps réel à partir des données fournies par les caméras 3D. L’originalité de la méthodologie réside dans l’exploitation d’orthoimages créées à partir des nuages de points acquis en temps réel par les trois caméras. L’étude des différences entre les orthoimages successives acquises par le système mobile permet d’en déduire ses positions successives et d’en calculer sa trajectoire.