Auteur / Autrice : | Qi Guo |
Direction : | Wilfrid Perruquetti, Maxime Gautier |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Automatique, génie informatique, traitement du signal et des images |
Date : | Soutenance le 17/12/2015 |
Etablissement(s) : | Ecole centrale de Lille |
Ecole(s) doctorale(s) : | École doctorale Sciences pour l'ingénieur (Lille) |
Partenaire(s) de recherche : | Laboratoire : Centre de Recherche en Informatique, Signal et Automatique de Lille |
Jury : | Président / Présidente : Christine Chevallereau |
Examinateurs / Examinatrices : Sette Diop | |
Rapporteurs / Rapporteuses : Hugues Garnier, Philippe Poignet |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Cette thèse traite de l'identification des paramètres dynamiques des robots, en s'appuyant sur les méthodes d'identification en robotique, qui utilisent le modèle dynamique inverse, ou le modèle de puissance, ou le modèle d'énergie du robot. Ce travail revisite le modèle d'énergie en exploitant le caractère intégral des fonctions modulatrices appliquées au modèle de puissance du robot. En outre, les procédures d'intégration sont analysées dans le domaine fréquentiel, et certains groupes de fonctions modulatrices sont sélectionnés afin d'offrir un bon comportement de filtre passe-bas. Ensuite, l'introduction d'un différentiateur algèbrique récemment développé est proposé, nommé différentiateurs de Jacobi. L'analyse est effectuée dans le domaine temporel, et dans le domaine fréquenciel, ce qui met en évidence la propriété de filtrage passe bande et permet de sélectionner les paramètres des différentiateurs. Puis, ces différentiateurs sont appliqués avec succès à l'identification de robot, ce qui prouve leur bonne performance. Les comparaisons entre les différents modèles d'identification, les différenciateurs, les techniques des moindres carrés sont présentées et des conclusions sont tirées dans le domaine de l'identification de robot.