Suivi visuel d'objets dans un réseau de caméras intelligentes embarquées

Visual multi-object tracking in a network of embedded smart cameras

• Auteur / Autrice : Aziz Dziri
• Direction : Roland Chapuis
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Vision pour la Robotique
• Date : Soutenance le 30/10/2015
• Etablissement(s) : Clermont-Ferrand 2
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale des sciences pour l'ingénieur (Clermont-Ferrand)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Institut Pascal (Aubière, Puy-de-Dôme) - Institut Pascal - CEA-LIST
• Jury : Président / Présidente : Alain Mérigot
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Roland Chapuis, Marc Duranton, Quoc Cuong Pham
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Catherine Achard, Andrea Cavallaro

Mots clés

Mots clés contrôlés

Vision par ordinateur

Mots clés libres

Suivi visuel d’objets

Soustraction de fond

GMPHD

Occultations

Caméra intelligente

Réseau de caméras

Visuel multi-objet tracking

Background subtraction

GMPHD

Occulusions

Smart camera

Network of cameras

Résumé

Le suivi d’objets est de plus en plus utilisé dans les applications de vision par ordinateur. Compte tenu des exigences des applications en termes de performance, du temps de traitement, de la consommation d’énergie et de la facilité du déploiement des systèmes de suivi, l’utilisation des architectures embarquées de calcul devient primordiale. Dans cette thèse, nous avons conçu un système de suivi d’objets pouvant fonctionner en temps réel sur une caméra intelligente de faible coût et de faible consommation équipée d’un processeur embarqué ayant une architecture légère en ressources de calcul. Le système a été étendu pour le suivi d’objets dans un réseau de caméras avec des champs de vision non-recouvrant. La chaîne algorithmique est composée d’un étage de détection basé sur la soustraction de fond et d’un étage de suivi utilisant un algorithme probabiliste Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density (GMPHD). La méthode de soustraction de fond que nous avons proposée combine le résultat fournie par la méthode Zipfian Sigma-Delta avec l’information du gradient de l’image d’entrée dans le but d’assurer une bonne détection avec une faible complexité. Le résultat de soustraction est traité par un algorithme d’analyse des composantes connectées afin d’extraire les caractéristiques des objets en mouvement. Les caractéristiques constituent les observations d’une version améliorée du filtre GMPHD. En effet, le filtre GMPHD original ne traite pas les occultations se produisant entre les objets. Nous avons donc intégré deux modules dans le filtre GMPHD pour la gestion des occultations. Quand aucune occultation n’est détectée, les caractéristiques de mouvement des objets sont utilisées pour le suivi. Dans le cas d’une occultation, les caractéristiques d’apparence des objets, représentées par des histogrammes en niveau de gris sont sauvegardées et utilisées pour la ré-identification à la fin de l’occultation. Par la suite, la chaîne de suivi développée a été optimisée et implémentée sur une caméra intelligente embarquée composée de la carte Raspberry Pi version 1 et du module caméra RaspiCam. Les résultats obtenus montrent une qualité de suivi proche des méthodes de l’état de l’art et une cadence d’images de 15 − 30 fps sur la caméra intelligente selon la résolution des images. Dans la deuxième partie de la thèse, nous avons conçu un système distribué de suivi multi-objet pour un réseau de caméras avec des champs non recouvrants. Le système prend en considération que chaque caméra exécute un filtre GMPHD. Le système est basé sur une approche probabiliste qui modélise la correspondance entre les objets par une probabilité d’apparence et une probabilité spatio-temporelle. L’apparence d’un objet est représentée par un vecteur de m éléments qui peut être considéré comme un histogramme. La caractéristique spatio-temporelle est représentée par le temps de transition des objets et la probabilité de transition d’un objet d’une région d’entrée-sortie à une autre. Le temps de transition est modélisé par une loi normale dont la moyenne et la variance sont supposées être connues. L’aspect distribué de l’approche proposée assure un suivi avec peu de communication entre les noeuds du réseau. L’approche a été testée en simulation et sa complexité a été analysée. Les résultats obtenus sont prometteurs pour le fonctionnement de l’approche dans un réseau de caméras intelligentes réel.

Multi-object tracking constitutes a major step in several computer vision applications. The requirements of these applications in terms of performance, processing time, energy consumption and the ease of deployment of a visual tracking system, make the use of low power embedded platforms essential. In this thesis, we designed a multi-object tracking system that achieves real time processing on a low cost and a low power embedded smart camera. The tracking pipeline was extended to work in a network of cameras with nonoverlapping field of views. The tracking pipeline is composed of a detection module based on a background subtraction method and on a tracker using the probabilistic Gaussian Mixture Probability Hypothesis Density (GMPHD) filter. The background subtraction, we developed, is a combination of the segmentation resulted from the Zipfian Sigma-Delta method with the gradient of the input image. This combination allows reliable detection with low computing complexity. The output of the background subtraction is processed using a connected components analysis algorithm to extract the features of moving objects. The features are used as input to an improved version of GMPHD filter. Indeed, the original GMPHD do not manage occlusion problems. We integrated two new modules in GMPHD filter to handle occlusions between objects. If there are no occlusions, the motion feature of objects is used for tracking. When an occlusion is detected, the appearance features of the objects are saved to be used for re-identification at the end of the occlusion. The proposed tracking pipeline was optimized and implemented on an embedded smart camera composed of the Raspberry Pi version 1 board and the camera module RaspiCam. The results show that besides the low complexity of the pipeline, the tracking quality of our method is close to the stat of the art methods. A frame rate of 15 − 30 was achieved on the smart camera depending on the image resolution. In the second part of the thesis, we designed a distributed approach for multi-object tracking in a network of non-overlapping cameras. The approach was developed based on the fact that each camera in the network runs a GMPHD filter as a tracker. Our approach is based on a probabilistic formulation that models the correspondences between objects as an appearance probability and space-time probability. The appearance of an object is represented by a vector of m dimension, which can be considered as a histogram. The space-time features are represented by the transition time between two input-output regions in the network and the transition probability from a region to another. Transition time is modeled as a Gaussian distribution with known mean and covariance. The distributed aspect of the proposed approach allows a tracking over the network with few communications between the cameras. Several simulations were performed to validate the approach. The obtained results are promising for the use of this approach in a real network of smart cameras.