Thèse soutenue

Nouvelles approches en filtrage particulaire : application au recalage de la navigation inertielle
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Auteur / Autrice : Achille Murangira
Direction : Igor Vladimirovitch Nikiforov
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Optimisation et Sûreté des Systèmes
Date : Soutenance le 25/03/2014
Etablissement(s) : Troyes
Ecole(s) doctorale(s) : Ecole doctorale Sciences pour l'Ingénieur (Troyes, Aube)
Partenaire(s) de recherche : EPIC : ONERA
Laboratoire : Institut Charles Delaunay / ICD
Jury : Président / Présidente : Jean-Yves Tourneret
Examinateurs / Examinatrices : Igor Vladimirovitch Nikiforov, Jean-Yves Tourneret, François Le Gland, Christophe Macabiau, Jean-Michel Allard, Karim Dahia, Christian Musso, Hichem Snoussi
Rapporteurs / Rapporteuses : François Le Gland, Christophe Macabiau

Résumé

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Les travaux présentés dans ce mémoire de thèse concernent le développement et la mise en oeuvre d'un algorithme de filtrage particulaire pour le recalage de la navigation inertielle par mesures altimétriques. Le filtre développé, le MRPF (Mixture Regularized Particle Filter), s'appuie à la fois sur la modélisation de la densité a posteriori sous forme de mélange fini, sur le filtre particulaire régularisé ainsi que sur l'algorithme mean-shift clustering. Nous proposons également une extension du MRPF au filtre particulaire Rao-Blackwellisé appelée MRBPF (Mixture Rao-Blackwellized Particle Filter). L'objectif est de proposer un filtre adapté à la gestion des multimodalités dues aux ambiguïtés de terrain. L'utilisation des modèles de mélange fini permet d'introduire un algorithme d'échantillonnage d'importance afin de générer les particules dans les zones d'intérêt. Un second axe de recherche concerne la mise au point d'outils de contrôle d'intégrité de la solution particulaire. En nous appuyant sur la théorie de la détection de changement, nous proposons un algorithme de détection séquentielle de la divergence du filtre. Les performances du MRPF, MRBPF, et du test d'intégrité sont évaluées sur plusieurs scénarios de recalage altimétrique