Thèse soutenue

Contribution à la conception d'optimisation de cinématique de l'appareil locomoteur d'un robot humanoïde
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Auteur / Autrice : Maja Zorjan
Direction : Pierre Blazevic
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 2012
Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines

Mots clés

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Résumé

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La plupart des robots humanoïdes qui existent possèdent une cinématique orthogonale de la jambe, où toutes les articulations de tangage, roulis et lacet sont orthogonales deux à deux et alignées respectivement le long des axes latéral, longitudinal et vertical du corps de robot. L'articulation de la hanche est composée de trois degrés de liberté. Leurs axes de rotation sont mutuellement orthogonaux et constituent un référentiel cartésien. Généralement, l’ordre des axes de la hanche est classique dans les robots humanoïdes, c'est-à-dire, de la hanche aux pieds : lacet, roulis et tangage. Les recherches dans le cadre de cette thèse s’intéressent à l’influence d’un changement de l’orientation des axes de rotation au niveau de la hanche. Les études ont été menées dans le cas de mouvements à double support (flexion/extension des genoux, avec ou sans articulation de la colonne vertébrale, avec charge additionnelle dans les mains, et déhanchements) et dans le cas de mouvements de locomotion (marche avant et rotation sur place). Ces études ont été réalisées en considérant un ordre standard des articulations (lacet, roulis et tangage). Afin de comparer les différentes configurations, plusieurs critères ont été utilisés : puissance moyenne, course angulaire, couple maximal, relation vitesse angulaire/couple. Les résultats de cette étude soulignent l’intérêt d’orienter les axes de la hanche différemment afin d’obtenir une meilleure répartition de la puissance mise en jeu et de faciliter la sélection des moteurs à utiliser.