Thèse soutenue

Asservissement visuel d'un éclairage opératoire
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Auteur / Autrice : Aurélien Gauvin
Direction : Youssoufi TouréEstelle Courtial
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Automatique et traitement du signal
Date : Soutenance le 05/06/2012
Etablissement(s) : Orléans
Ecole(s) doctorale(s) : Ecole doctorale Sciences et technologies (Orléans)
Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire Pluridisciplinaire de recherche en ingénierie des systèmes, mécanique et énergétique (Orléans ; 2008-....)
Jury : Président / Présidente : Jacques Gangloff
Examinateurs / Examinatrices : Youssoufi Touré, Estelle Courtial, Jacques Gangloff, Nicolas Andreff, Jean-Pierre Breysse

Mots clés

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Mots clés contrôlés

Résumé

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Les travaux présentés dans ce manuscrit traitent de l’asservissement visuel d’un éclairage opératoire. Il s’agit d’une thèse CIFRE soutenue par l’entreprise MAQUET SAS et en collaboration avec le Laboratoire PRISME de l’Université d’Orléans. Les éclairages opératoires offrent à l’équipe chirurgicale des conditions d’éclairement suffisantes pour leur permettre d’accomplir leurs gestes. Leur positionnement est difficile en cours d’intervention et engendre fréquemment des heurts entre les membres de l’équipe. Les solutions déjà développées pour résoudre ce problème ne donnent pas satisfaction en raison de l’interaction forte entre le système et l’équipe chirurgicale. Nous proposons dans cette étude un éclairage opératoire asservi visuellement ne nécessitant pas d’information explicite, et opérationnel quel que soit le type de chirurgie. Il s’agit d’un système "intelligent" autrement dit capable de désigner de lui-même la zone où éclairer et "autonome", c’est-à-dire apte à se déplacer seul une fois les coordonnées de la cible connues. Ces deux points constituent la problématique de cette étude. Pour rendre "intelligent" l’éclairage opératoire, nous proposons un processus de désignation basé sur la reconnaissance d’objets spécifiques : le sang, la peau, les champs stériles et les instruments. Pour ce faire nous utilisons une fusion des attributs forme, couleur et mouvement basée sur le cadre crédibiliste. Nous résolvons les problèmes d’inhomogénéité de l’image dus à la puissance de l’éclairement par l’ajout d’une étape de fusion intermédiaire. Une fois l’ensemble des objets reconnus, nous procédons à la désignation de la zone à éclairer à l’aide de la théorie de la décision. L’autonomie du système est quant à elle assurée par une boucle d’asservissement visuel 2D, qui permet de faire converger l’éclairage vers la zone précédemment désignée. Nous avons réalisé au cours de cette étude un prototype quia permis de valider l’approche dans des conditions réelles.