Observation de systèmes à entrées inconnues, applications à la dynamique automobile

par Mohamed Ouahi

Thèse de doctorat en Génie informatique et automatique

Sous la direction de Dominique Meizel et de Joanny Stephant.

Soutenue en 2010

à Limoges , en partenariat avec Université de Limoges. Faculté des sciences et techniques (autre partenaire) .

mots clés

• Observateurs à entrées inconnues
• Systémes actifs d'aide à la conduite
• Dynamique véhicule
• Conduite automobile -- Simulateurs -- Évaluation

Résumé

Les systèmes actifs d'aide à la conduite des véhicules automobiles ont besoin d'informations sur l'état du véhicule pour construire des stratégies de contrôle efficaces. L'objectif de cette thèse est de développer des observateurs à entrées inconnues qui permettent d'estimer différentes variables liées à l'état du véhicule et de son environnement. Après avoir présenté différentes modélisations du véhicule, différents observateurs d'état à entrées inconnues de systèmes linéaires et non linéaires sont exposés afin d'estimer des variables explicatives de la dynamique du véhicule.

Titre traduit

Unknown input observers in automotive context

Résumé

Advanced driver assistance systems for active safety need the dynamic state of the vehicle to build effective automatic control strategies. This thesis deals with the use of unknown input observers to estimate variables related to the vehicle state and its environment. After presenting different models of vehicle, different unknown input state observers of linear and nonlinear systems are defined to estimate variables of the vehicle dynamics.