Analyse et conception de scanners laser mobiles dédiés à la cartographie 3D d'environnements urbains

Analysis and design of mobile laser scanners dedicated to the 3D mapping of urban environments

• Auteur / Autrice : Hyun-Jae Yoo
• Direction : François Goulette
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique temps réel, robotique, automatique
• Date : Soutenance en 2011
• Etablissement(s) : Paris, ENMP

Mots clés

Mots clés contrôlés

Systèmes, Conception de

Cartographie

Imagerie tridimensionnelle

Résumé

Cette thèse a été effectuée en collaboration entre le Centre de Robotique CAOR de MINES ParisTech et MENSI-Trimble sous convention CIFRE (Convention Industrielle de Formation par la Recherche), afin de concevoir un nouveau système de scanner laser innovant dédié aux systèmes mobiles de cartographie. Pour cela, nous avons développé une méthode d'analyse qualitative des relevés laser et une démarche de conception par simulation d'un système mobile de cartographie. Nous avons ensuite élaboré plusieurs concepts de scanners laser mobiles. A l'aide du simulateur, nous avons virtuellement réalisé ces concepts et avons fait des acquisitions simulées afin d'analyser les données. Après avoir obtenu les résultats de l'analyse, nous avons choisi un concept, réalisé son prototypage et effectué son évaluation en situation réelle.

This thesis is a collaboration between the Robotics Centre CAOR of MINES ParisTech and MENSI-Trimble under the CIFRE (Convention Industrielle de Formation par la Recherche) convention, to desgin an innovative laser scanning system dedicated to mobile mapping systems. We developed a method for the qualitative analysis of point-cloud data and the conception of a mobile mapping system using simulation. We elaborated several concepts for mobile laser scanners, which we realized virtually using the simulator. We performed data acquisitions in order to analyze the simulated data. We chose the most suitable concept, based on our analysis results, constructed a prototype and assessed its performance in a real environment.