Calibration de caméra à haute précision

High precision camera calibration

• Auteur / Autrice : Zhongwei Tang
• Direction : Pascal Monasse, Jean-Michel Morel
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Mathématiques appliquées
• Date : Soutenance le 01/07/2011
• Etablissement(s) : Cachan, Ecole normale supérieure
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences pratiques (1998-2015 ; Cachan, Val-de-Marne)
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Marc Pierrot-Deseilligny, Guillermo Sapiro
• Jury : Rapporteurs / Rapporteuses : Luis Alvarez, Jean-Marc Lavest, Peter Sturm

Mots clés

Mots clés contrôlés

Modèles mathématiques

Vision par ordinateur

Traitement d'images -- Techniques numériques

Problèmes inverses

Mots clés libres

Problèmes inverses

Traitement d'images

Vision par ordinateur

Image processing

Computer vision

Résumé

Cette thèse se concentre sur les aspects de précision de la reconstruction 3D avec un accent particulier sur la correction de distorsion. La cause de l'imprécision dans la stéréoscopie peut être trouvée à toute étape de la chaîne. L'imprécision due à une certaine étape rend inutile la précision acquise dans les étapes précédentes, puis peut se propage, se amplifie ou se mélange avec les erreurs dans les étapes suivantes, conduisant finalement à une reconstruction 3D imprécise. Il semble impossible d'améliorer directement la précision globale d'une chaîne de reconstruction 3D qui conduit à données 3D imprécises. L'approche plus approprié pour obtenir un modèle 3D précis est d'étudier la précision de chaque composant. Une attention maximale est portée à la calibration de l'appareil photo pour trois raisons. Premièrement, il est souvent le premier composant dans la chaîne. Deuxièmement, il est en soi déjà un système compliqué contenant de nombreux paramètres inconnus. Troisièmement, il suffit de calibrer les paramètres intrinsèques d'un appareil photo une fois, en fonction de la configuration de l'appareil photo (et à température constante). Le problème de calibration de l'appareil photo est censé d'avoir été résolu depuis des années. Néanmoins, méthodes et modèles de calibration qui étaient valables pour les exigences de précision autrefois deviennent insatisfaisants pour les nouveaux appareils photo numériques permettant une plus grande précision. Dans nos expériences, nous avons régulièrement observé que les méthodes globales actuelles peuvent laisser une distorsion résiduelle en ordre d'un pixel, ce qui peut conduire à des distorsions dans les scènes reconstruites. Nous proposons deux méthodes dans la thèse pour corriger la distorsion, avec une précision beaucoup plus élevée. Avec un outil d'évaluation objective, nous montrons que la précision de correction finalement réalisable est d'environ 0,02 pixels. Cette valeur représente l'écart moyen d'une ligne droite observée traversant le domaine de l'image à sa ligne de régression parfaitement droite. La haute précision est également nécessaire ou souhaitée pour d'autres tâches de traitement d'images cruciales en 3D, comme l'enregistrement des images. Contrairement au progrès dans l'invariance de détecteurs des point d'intérêt, la précision de matchings n'a pas été étudiée avec soin. Nous analysons la méthode SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) et d'évaluer sa précision de matchings. Il montre que par quelques modifications simples dans l'espace d'échelle de SIFT, la précision de matchings peut être améliorée à être d'environ 0,05 pixels sur des tests synthétiques. Un algorithme plus réaliste est également proposé pour augmenter la précision de matchings pour deux images réelles quand la transformation entre elles est localement lisse. Une méthode de débruitage avec une série des images, appelée ''burst denoising'', est proposée pour profiter des matchings précis pour estimer et enlever le bruit en même temps. Cette méthode produit une courbe de bruit précise, qui peut être utilisée pour guider le débruitage par la moyenne simple et la méthode classique. ''burst denoising'' est particulièrement puissant pour restaurer la partie fine texturée non-périodique dans les images, même par rapport aux meilleures méthodes de débruitage de l'état de l'art.

The thesis focuses on precision aspects of 3D reconstruction with a particular emphasis on camera distortion correction. The causes of imprecisions in stereoscopy can be found at any step of the chain. The imprecision caused in a certain step will make useless the precision gained in the previous steps, then be propagated, amplified or mixed with errors in the following steps, finally leading to an imprecise 3D reconstruction. It seems impossible to directly improve the overall precision of a reconstruction chain leading to final imprecise 3D data. The appropriate approach to obtain a precise 3D model is to study the precision of every component. A maximal attention is paid to the camera calibration for three reasons. First, it is often the first component in the chain. Second, it is by itself already a complicated system containing many unknown parameters. Third, the intrinsic parameters of a camera only need to be calibrated once, depending on the camera configuration (and at constant temperature). The camera calibration problem is supposed to have been solved since years. Nevertheless, calibration methods and models that were valid for past precision requirements are becoming unsatisfying for new digital cameras permitting a higher precision. In our experiments, we regularly observed that current global camera methods can leave behind a residual distortion error as big as one pixel, which can lead to distorted reconstructed scenes. We propose two methods in the thesis to correct the distortion with a far higher precision. With an objective evaluation tool, it will be shown that the finally achievable correction precision is about 0.02 pixels. This value measures the average deviation of an observed straight line crossing the image domain from its perfectly straight regression line. High precision is also needed or desired for other image processing tasks crucial in 3D, like image registration. In contrast to the advance in the invariance of feature detectors, the matching precision has not been studied carefully. We analyze the SIFT method (Scale-invariant feature transform) and evaluate its matching precision. It will be shown that by some simple modifications in the SIFT scale space, the matching precision can be improved to be about 0.05 pixels on synthetic tests. A more realistic algorithm is also proposed to increase the registration precision for two real images when it is assumed that their transformation is locally smooth. A multiple-image denoising method, called ''burst denoising'', is proposed to take advantage of precise image registration to estimate and remove the noise at the same time. This method produces an accurate noise curve, which can be used to guide the denoising by the simple averaging and classic block matching method. ''burst denoising'' is particularly powerful to recover fine non-periodic textured part in images, even compared to the best state of the art denoising method.