Construction d'ontologie multimodale située

par Jean-David Boucher

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Peter Ford Dominey et de Jean Caelen.

Soutenue en 2009

à Grenoble INPG .

mots clés

• Intelligence artificielle

Résumé

Cette thèse consiste à réaliser un programme qui permet à un robot, via une interaction fluide avec un utilisateur, d'apprendre de nouvelles connaissances qui peuvent être réutilisées. L'approche adoptée intègre le paradigme de l'énaction (autonomie, création de sens, émergence, incarnation, expérience subjective), un savoir intersubjectif (ou connaissance mutuelle), et le formalisme des modèles statistiques d'induction. Par une programmation par démonstration (PbD) et un enseignement kinesthésique, l'utilisateur manie le robot et peut lui apprendre des comportements (mouvements de pattes, de tête etc. ) synchrones ou parallèles, cycliques ou acycliques. Ainsi, avec un minimum d'a priori, le système fait émerger des symboles à partir de la segmentation et la détection de régularités dans des flux de données sensori-motrices continues. Symboles ou comportements que l'utilisateur labellise et peut réutiliser.

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Titre traduit

Construction of situated multimodal ontology

Résumé

This thesis consists in realizing a program which allows a robot, via a fluid interaction with a user, to acquire new knowledge which can be reused. The adopted approach integrated the enaculation paradigm (autonomy, sense making, emergence, embodiment, subjective experience), intersubjective knowledge (or mutual knowledge), and the formalism of statistical models of induction. By programming by demonstration (PbD) and a kinaesthetic teaching, the user handles the robot and can teach it behavior (movements of legs, head etc. ) which can be synchronous or parallel, cyclic or acyclic. So, with a minimum of a priori structure, the system allows the emergence of symbols from the segmentation and the detection of regularities in streams of continuous sensori-motor data. Symbols or behaviors which the user labels and can be reused in future interactions.