Thèse soutenue

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Auteur / Autrice : Jose Alfredo Guerrero Mata
Direction : Rogelio Lozano-Leal
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Technologies de l'information et des systèmes
Date : Soutenance en 2009
Etablissement(s) : Compiègne

Résumé

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Ce travail de thèse porte sur la conception et mise en oeuvre des lois de commande pour le vol en formation de mini drones. Il s'agit aussi du développement des lois de commande robuste permettant à des mini drones de réaliser un vol stationnaire autonome en considérant des incertitudes dans les paramètres ainsi qu' aux lois de commande pour le vol en formation de mini drones. Trois configurations de mini drones ont été étudiées : un hélicoptère à quatre rotors, un avion à décollage vertical et un avion classique. Les modèles dynamiques de chaque véhicule ont été obtenus en utilisant la méthodologie de Newton-Euler. Différentes stratégies de commande ont été proposées : une loi de commande robuste en considérant des incertitudes dans les paramètres du modèle, une loi de commande non linéaire basse sur la technique de coordination pour la commande des mini drones. La robustesse des stratégies de commande a été prouvée avec une étude de stabilité en considérant des retards dans l'entrée. La stabilité absolue robuste de la stratégie de commande a été analysée utilisant une approche polynômiale. Pour valider les résultats obtenus, des plate-formes en temps réel ont été conçues et construites. Différentes stratégies de commande pour le vol en formation des mini drones ont été développés : un contrôleur basé sur des saturations embôitées et un contrôleur basé sur la coordination des multi agents d'ordre supérieur.