Auteur / Autrice : | Fadi Taychouri |
Direction : | Yskandar Hamam |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Robotique |
Date : | Soutenance en 2008 |
Etablissement(s) : | Versailles-St Quentin en Yvelines |
Résumé
Aujourd’hui, l’adaptation des espaces pour l’environnement résidentiel et industriel aux personnes handicapées est un défi important pour la société. Dans ce cadre complexe et multiple, l’accessibilité de l’espace aux fauteuils roulants est le sujet qui nous intéresse dans ce travail. L’étude de l’accessibilité consiste à évaluer le déplacement en fauteuil roulant dans un milieu domestique. Ce travail est divisé en trois parties. La première partie concerne la génération des trajectoires entre les différentes zones de service sur la base de techniques de planification des trajectoires développées en robotique mobile. La deuxième partie concerne la génération de trajectoires par la personne elle-même directement dans un environnement 3D développé dans ce travail. Ce simulateur intègre un modèle cinématique et dynamique du fauteuil roulant avec détection de collision. La troisième partie est l'évaluation de ces trajectoires en fonction de différents critères. Ces critères portent sur des paramètres classiques tels que la distance et la variation d’angle du fauteuil roulant ainsi que d’autres critères de confort comme la manœuvrabilité. Des plans d’architecte des habitats avec aménagement des volumes et mobiliers développés sous Auto CAD sont évalués afin d’illustrer la méthode d’évaluation proposée.