Identification and control of nonlinear systems : application to humanoid robots

• Auteur / Autrice : Wael Suleiman
• Direction : André Monin, Jean-Paul Laumond
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Systèmes automatiques
• Date : Soutenance en 2008
• Etablissement(s) : Toulouse 3

Mots clés

Mots clés contrôlés

Volterra, Équations de

Systèmes linéaires

Systèmes non linéaires

Identification des systèmes

Robots -- Systèmes de commande

Robots -- Mouvements

Mouvements, Étude des

Locomotion humaine

Robots humanoïdes

Mots clés libres

Identification des systèmes

Systèmes linéaires

Systèmes non linéaires

Séries de Volterra

Systèmes quadratiques en l'état

Locomotion humaine

Robot humanoïde

Imitation des mouvements

Paramétrage temporel

Plate-forme HRP-2

Expérimentations

Résumé

Dans l'avion les moteurs et ses équipements, régulateurs, périphériques,. . . Sont les systèmes les plus importants. Une étude préliminaire montre deux systèmes critiques : les vérins du système hydraulique et le système d'huile. Le système hydraulique (turbines CFM56-7 Hispano-Suiza, Groupe Safran) est composé d'un certain nombre de vérins inclus dans le circuit du carburant, qui est le fluide qui les actionne. Le vérin VSV (Variable stator Valve), avec sa boucle de régulation est l'actionneur qui modifie la géométrie de la turbine haute pression. La lubrification correcte des parties mécaniques mobiles du moteur de l'avion devient critique à cause des vitesses de rotation des éléments mobiles du moteur. Le diagnostic est le but premier. En complément, le pronostic de défaillances et la surveillance du vieillissement est de plus importants dans les moteurs aéronautiques dont la maintenance périodique est fondamentale pour la sûreté de fonctionnement. Le deuxième objectif de cette étude est de coordonner la détection des défaillances avec le pronostic pour réaliser une maintenance adaptative des moteurs. Les applications ont été développées en grandeur réelle dans le cadre du projet européen TATEM.

In Aeronautics engines and complementary equipments as regulators, actuators, sensors,. . . Are the most important. A preliminary study has shown that hydraulic actuators and lubrication system are among the most critical components. In the hydraulic system (turbines CFM56-7 Hispano-Suiza, Groupe Safran), the VSV actuator (Variable Stator Valve) and its regulation loop adapts the geometry of the engine to the particular situation with respect to the power demand during each flight phase. Another point of interest is the oil circuit for lubrication, this subsystem is critical. Diagnosis of the system is the main objective of our work, nevertheless prognostic is also proposed whenever periodic maintenance takes an important place for the full life of the system. The second objective of our study is to coordinate fault detection with prognostic, in order to propose an adaptive maintenance schedule for aircraft engines. The application of the tools developed, are applied on real size, in the framework of TATEM project.