Simulation hybride pour la coordination de véhicules hétérogènes au sein d'une flottille

Hybrid simulation for the coordination of heterogeneous vehicles within a flotilla

• Auteur / Autrice : Olivier Parodi
• Direction : Bruno Jouvencel
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Automatique, traitement du signal et génie informatique
• Date : Soutenance en 2008
• Etablissement(s) : Montpellier 2
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Laboratoire d'informatique, de robotique et de micro-électronique (Montpellier ; 1992-....)

Mots clés

Mots clés contrôlés

Robots sous-marins

Véhicules

Simulation par calculateur hybride

Mots clés libres

Auv

Flotille

Commande référencée capteur

Simulation hybride

Véhicules hétérogènes

Coopération

Communications acoustiques

Résumé

Le développement de véhicules autonomes est loin d'être une tâche aisée. Ceci est vrai en particulier pour les véhicules sous-marins car il n'est pas possible de les superviser durant les phases d'essai. Si ce constat est vrai pour un véhicule, il l'est encore davantage dans le cadre de la coopération multi-véhicule, à plus forte raison lorsque ceux-ci sont hétérogènes (aériens, sous-marins, terrestres,. . . ). Dans ce contexte, l'utilisation d'un simulateur Hardware-In-Loop (c'est-à-dire un simulateur capable d'être directement connecté au contrôleur réel des véhicules) s'avère nécessaire pour aborder les problématiques liées à ce type d'expérimentations (localisation des entités, stratégies de commande coordonnée, fusion de données,. . . ) Nous avons donc développé une infrastructure de simulation multi-véhicule hétérogènes, supportant les communications inter-véhicules. Cette thèse expose les motivations, la conception, et la mise en oeuvre de ce système de simulation (appelé Thetis). Des résultats montrant une simulation de mission de coopération entre un véhicule autonome de surface et 2 véhicules autonomes sous-marins sont présentés