Reconnaissance d’objets dans une image : application à la biométrie et à la robotique mobile

par Anant Choksuriwong

Thèse de doctorat en Sciences et technologies industrielles

Sous la direction de Christophe Rosenberger, Pierre Marché et de Bruno Emile.

Soutenue en 2007

à Orléans .

mots clés

• Reconnaissance des formes (informatique)
• Biométrie
• Robots mobiles

Résumé

La reconnaissance de formes est aujourd’hui utilisée dans de nombreux domaines pour des applications militaires comme la reconnaissance de cibles, la perception d’environnement pour la robotique mobile ou l’imagerie médicale. L’objectif de cette thèse est la conception d’un algorithme permettant une reconnaissance efficace et robuste d’objets dans une image pouvant apparaître à différentes échelles ou orientations. Après avoir constitué un état de l’art des descripteurs invariants et des méthodes de classification supervisée utilisés en reconnaissance d’objets, nous avons réalisé une étude comparative de plusieurs invariants et méthodes de classification. Cette étude a été réalisée de façon expérimentale sur un grand nombre d’images (environ 35000) et en simulant différents artefacts d’acquisition (bruit, occultation partielle de l’objet. . . ). Nous avons enfin proposé une nouvelle méthode exploitant les conclusions de l’étude précédente. Cette approche repose sur l’utilisation d’invariants semi-locaux (moments de Zernike) couplés avec un SVM. L’originalité de la méthode développée est l’utilisation d’invariants généralement utilisés dans un contexte global, dans une approche semi-locale. Cette méthode a été comparée avec l’état de l’art et a montré de bonnes propriétés. Elle est utilisée pour traiter deux applications. La première concerne la détection du raisin dans une image pour une application en robotique agricole. La seconde concerne la reconnaissance de visages pour une application en biométrie. La méthode proposée a donné de bons résultats et a montré son intérêt pour ces deux applications.

Titre traduit

Objects recognition in an image : application for biometrics and mobile robot

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