Modélisation 3D texturée en temps réel d'environnements urbains et routiers, et application au calcul de distance de visibilité routière

• Auteur / Autrice : Xavier Brun
• Direction : François Goulette
• Type : Thèse de doctorat
• Discipline(s) : Informatique temps réel, robotique, automatique
• Date : Soutenance en 2007
• Etablissement(s) : Paris, ENMP
• Ecole(s) doctorale(s) : École doctorale Sciences des métiers de l'ingénieur (Paris)
• Partenaire(s) de recherche : Laboratoire : Centre de robotique (Paris)
• Jury : Examinateurs / Examinatrices : Claude Laurgeau, Michel Devy, Nicolas Paparoditis, Pierre Charbonnier, Francis Schmitt, Laurent Trassoudaine

Mots clés

Mots clés contrôlés

Cartographie -- Informatique

Temps réel (informatique)

Modélisation tridimensionnelle

Systèmes de transport intelligent

Mots clés libres

Système de transport intelligent | Système information géographique | Modélisation tridimensionnelle | Système temps réel | Cartographie | Triangulation | Distance visibilité

Résumé

Ce mémoire présente les apports qui ont été mis en œuvre pour le prototype automobile de numérisation LARA-3D du centre de robotique de l’Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris. Ce prototype est destiné à la création de modèle en trois dimensions de l’environnement proche du véhicule pour être intégré dans des bases de données de système d’informations géographiques. Ce manuscrit présente tout d’abord l’analyse de la localisation et la numérisation existante initialement au début de ces travaux. Il s’attache ensuite à la manière de créer des modèles surfaciques à partir des données laser, modèles que nous utilisons pour étudier la visibilité géométrique des itinéraires numérisés. Enfin, nous verrons que les travaux relatés dans ce mémoire ont permis d’ajouter de la couleur aux modèles en colorisant les nuages de points et en texturant les modèles surfaciques.

This document deals with the contributions done on the LARA-3D plateform, the scanning prototype vehicle of the Robotics Lab of the Ecole Nationale Supérieure des Mines de Paris. The goal of this is to create 3D models of the vehicle nearby environnement in order to integrate them into a geographic information system database. This document starts with the analysis of the existing localization and scanning method. It continue with the surface modeling from laser datas. We use these models to study the geometric visibility distance on scanned roads. At the end, we presente developpements to add color on the clouds of points and textures on the models.