Thèse soutenue

Etude cinématique et reproduction robotique de la marche chez l'oiseau
FR  |  
EN
Accès à la thèse
Auteur / Autrice : Lotfi Mederreg
Direction : Pierre Blazevic
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 2006
Etablissement(s) : Versailles-St Quentin en Yvelines

Résumé

FR  |  
EN

La présente thèse concerne l’étude cinématique des capacités locomotrices d’un robot de type oiseau. En collaboration avec les chercheurs du Muséum d’Histoire Naturelle de Paris, un protocole expérimental complet a été développé permettant d’enregistrer des mesures sur des cailles spécialement entraînées à cet effet. L’objectif de ces expériences est de faire marcher ces oiseaux sur un tapis roulant et les filmer sous rayon X à l’aide d’un dispositif de ciné-radio. Des outils informatique pour le traitement et l’exploitation des ces données ont été mis au point. L’analyse des résultats permet d’identifier plusieurs configurations caractéristiques du mouvement, d’avancer des hypothèses au sujet de la cinématique du mouvement et de proposer un modèle géométrique d’une jambe assez proche de la structure étudiée. Dans la perspective d’élaborer des lois de commandes, des critères d’optimisation sont proposés afin de résoudre la redondance du système pour l’inversion du modèle géométrique. Enfin, des stratégies de commandes sont développées afin de reproduire les allures de marche enregistrées sur les oiseaux.