Stratégie de saisie pour une main robotisée à caractère anthropomorphique

par Cédric Michel

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Véronique Perdereau.

Soutenue en 2006

à Paris 6 .

mots clés

• Robotique
• Axe naturel de préhension
• Couronne de saisie
• Voxel coloring
• Saisie en environnement contraint
• Adéquation à la tâche

Résumé

Prise d’objets par une main robotisée est un problème complexe, surtout lorsque les solides à manipuler sont de nature et de forme inconnues. L’objet de ce travail de thèse est donc de s’inspirer de la préhension humaine afin de proposer une stratégie universelle de saisie originale. En effet, lors de la phase d’approche, la main humaine, anticipant sur l’action à réaliser, va naturellement adopter une orientation propre à la géométrie particulière de l’objet pour se conformer à un axe que l’on a appelé Axe Naturel de Préhension (ANP). Ce dernier va conditionner le futur positionnement des doigts et de la paume sur la surface du solide par le biais d’une surface préhensile réduite appelée Couronne de Saisie (CS) issue d’un système de vision basé sur le Voxel Coloring fournissant l’enveloppe 3D de l’objet cible. La dernière partie de cette thèse évoque des perspectives prometteuses concernant la résolution des problèmes d’accessibilité et d’adéquation à la tâche.

Titre traduit

Grasping strategy for a robotic anthropomorphic hand

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