Navigation autonome sans collision pour robots mobiles nonholonomes
Auteur / Autrice : | Olivier Lefebvre |
Direction : | Florent Lamiraux |
Type : | Thèse de doctorat |
Discipline(s) : | Intelligence artificielle et robotique |
Date : | Soutenance en 2006 |
Etablissement(s) : | Toulouse, INPT |
Mots clés
Mots clés contrôlés
Résumé
Cette thèse traite de la navigation autonome en environnement encombré pour des véhicules à roues soumis à des contraintes cinématiques de type nonholonome. Les applications de ces travaux sont par exemple l'automatisation de vehicules ou l'assistance au parking. Notre contribution porte sur le développement de méthodes qui réalisent certaines des fonctionnaliltés de la navigation autonome et sur l'intégration de ces différentes fonctionnalités au sein d'une architecture générique, en tenant compte des spécificités des systèmes considérés. Nous présentons une méthode d'évitement réactif d'obstacles pour systèmes nonholonomes et nous proposons une méthode de parking référencé sur des amers pour de tels systèmes. Ensuite, nous présentons une architecture générique pour l'intégration des fonctionnalités de localisation, d'évitement d'obstacles et de suivi de trajectoire. Enfin nous illustrons l'ensemble de ces travaux par des résultats expérimentaux obtenus avec plusieurs robots.