Cartographie 3D et localisation par vision monoculaire pour la navignation autonome d'un robot mobile

par Eric Royer

Thèse de doctorat en Vision pour la robotique

Sous la direction de Michel Dhome.

Soutenue en 2006

à Clermont-Ferrand 2 .

mots clés

• Robots mobiles
• Robots autonomes
• Véhicules mobiles planétaires
• Robots -- Systèmes de commande
• Vision artificielle (robotique)
• Robots -- Programmation
• Cartographie -- Informatique
• Cartographie -- Logiciels
• Imagerie tridimensionnelle

Résumé

Ce mémoire de thèse présente la réalisation d'un système de localisation pour un robot mobile fondé sur la vision monoculaire. L'objectif de ces travaux est de pouvoir faire naviguer un véhicule robotique sur parcours donné en milieu urbain. Le robot est d'abord conduit manuellement. Pendant cette phase d'apprentissage, la caméra embarquée enregistre une séquence vidéo. Après un traitement approprié hors ligne, une image prise avec le même matériel permet de localiser le robot en temps réel. Cette localisation peut être utilisée pour commander le robot et faire en sorte qu'il suive de façon autonome le même parcours que durant la phase d'apprentissage. Le principe retenu consiste à construire une carte tridimensionnelle de la zone parcourue pendant la phase d'apprentissage, puis à se servir de la carte pour se localiser. Une grande partie de ce mémoire est consacré à l'étude des performances du système

Titre traduit

3D mapping and localization for the autonomos navigation of a mobile robot relying on monoculaire vision

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