Thèse soutenue

Suivi visuel par filtrage particulaire : application à l'interaction Homme-robot
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Auteur / Autrice : Ludovic Brèthes
Direction : Patrick DanèsFrédéric Lerasle
Type : Thèse de doctorat
Discipline(s) : Robotique
Date : Soutenance en 2005
Etablissement(s) : Toulouse 3

Résumé

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Cette thèse porte sur la détection et le suivi de personnes ainsi que la reconnaissance de gestes élémentaires à partir du flot vidéo d'une caméra couleur embarquée sur le robot. Le filtrage particulaire très adapté dans ce contexte permet de combiner/fusionner aisément différentes sources de mesures. Nous proposons ici différents schémas de filtrage, où l'information visuelle est prise en compte dans les fonctions d'importance et de vraisemblance au moyen de primitives forme, couleur et mouvement image. Nous évaluons alors quelles combinaisons de primitives visuelles et d'algorithmes de filtrage répondent au mieux aux modalités d'interaction envisagées pour notre robot "guide de musée. Notre dernière contribution porte sur la reconnaissance de gestes symboliques permettant de communiquer avec le robot. Une stratégie de filtrage particulaire efficace est proposée afin de suivre et reconnaître simultanément des configurations de la main et des dynamiques gestuelles dans le flot vidéo.