Interface homme-machine multimodale pour la télé-micromanipulation

par Mehdi Ammi

Thèse de doctorat en Robotique

Sous la direction de Jean-Guy Fontaine.

Soutenue en 2005

à Orléans .

mots clés

• Interfaces utilisateur (informatique)

Résumé

Aujourd'hui, la manipulation du micromonde constitue un enjeu extraordinaire dont on entrevoit déjà des applications dans tous les domaines : la santé, l'automobile, l'aéronautique, la chimie des matériaux, l'électronique, l'énergie, l'espace, l'environnement et les biotechnologies. En biologie, ces techniques de micromanipulation peuvent permettre de caractériser le comportement de macromolécules individuelles (molécule d'ADN par exemple), de groupes de molécules ou du cytosquelette des cellules vivantes. En physique des matériaux, la micromanipulation appliquée à l'étude des propriétés mécaniques exceptionnelles des structures en nanotubes de carbone permet d'envisager la construction, à l'échelle nanométrique, de matériaux extrêmement résistants. Il est clair que dans le cadre de la micromanipulation, les recherches en téléopération, microrobotique et réalité virtuelle peuvent jouer un rôle essentiel. Nos travaux de recherche se sont orientés vers l'amélioration du triptyque " Perception – Communication - Interaction " entre l'opérateur et le micromonde en incluant de nouveaux moyens d'interaction. Ces nouvelles interfaces homme-machine (IHM) ont pour rôle d'assister l'opérateur dans ses tâches de manipulation en lui fournissant une aide contextuelle et parfaitement bien adaptée aux contraintes du micromonde (effets d'échelle, environnement, tâches, etc. ). Dans ce contexte, nous avons développé une interface homme-machine intuitive et multimodale, dédiée à la télé-micromanipulation d'objets de taille micrométrique et travaillant sous le champ de vue de plusieurs microscopes optiques.

Titre traduit

Multimodal human-machine interface for tele-micromanipulation

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