@PHDTHESIS{kulpa2005,
url = "
		http://www.theses.fr/2005ISAR0014",
title = "Adaptation interactive et performante des mouvements d'humanoïdes synthétiques :aspects cinématique, cinétique et dynamique",
author = "Kulpa, Richard, James, Guy",
year = "2005",
pages = " 1 vol189 p. ",
note = "Thèse de doctorat dirigée par Arnaldi, Bruno Informatique Rennes, INSA 2005",
note = "2005ISAR0014",
}