Navigation à partir d'une mémoire d'images

par Anthony Remazeilles

Thèse de doctorat en Informatique

Sous la direction de Patrick Gros.

Soutenue en 2004

à Rennes 1 .

mots clés

• Vision artificielle (robotique)
• Robots autonomes
• Robots mobiles
• Intelligence artificielle
• Robots -- Mouvements
• Vision par ordinateur

Résumé

Ce manuscrit traite de la navigation autonome de systèmes robotiques dotés d'une caméra embarquée. L'environnement est décrit de manière topologique par une base d'images acquise durant une phase d'apprentissage. La localisation du robot revient alors à déterminer les vues de la base qui sont les plus proches en terme de contenu de celle fournie par la caméra. L'organisation de la base sous la forme de graphes topologiques permet ensuite de sélectionner un chemin d'images décrivant visuellement l'espace à parcourir pour atteindre la position désirée. Les mouvements du robot sont définis pour chaque image acquise par la caméra. Le schéma de contrôle repose sur les méthodes des champs de potentiel et d'asservissement visuel. Le robot se rapproche de la position désirée en faisant rentres dans son champ de vision des amers visuels initialement détectés dans les vues du chemin. Une méthode de transfert d'images permet durant la navigation de prévoir et vérifier l'apparition de ces amers

Titre traduit

Navigation with a visual memory

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