Apports de la vision dynamique en asservissement visuel

par Ali Alhaj

Thèse de doctorat en Traitement du signal et des télécommunications

Sous la direction de François Chaumette.

Soutenue en 2004

à Rennes 1 .

mots clés

• Vision artificielle (robotique)
• Vision par ordinateur
• Vision monoculaire
• Reconstruction d'image

Résumé

Le sujet de cette thèse concerne la vision robotique. Plus précisément, nous nous intéressons à la réalisation de tâches de positionnement par asservissement visuel en nous restreignant toutefois au cas où l'objet observé est immobile. En revanche, nous  ne formulons pas d'autre hypothèse, en particulier quant à sa forme, puisque nous la supposons inconnue. De même, nous supposons l'image en position désirée du porteur également inconnue. De ce fait, nous réalisons parallèlement à la tâche de positionnement une phase de reconstruction 3D permettant ainsi l'obtention du plan tangent en un point centré dans une zone d'intérêt de l'objet. Une loi de commande de type  asservissement visuel 2D1/2 permet ensuite de positionner et d'orienter indifférement la caméra par rapport à ce plan tangent. Les paramètres de courbure sont également calculés, plus dans un souci de connaissance de l'objet observé en vue de leur utilisation éventuelle dans une application.

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